：(1)增加開環極點可以使根軌跡右移(2)增加開環零點可以是根軌跡左移(3)開環偶極子的定義：開環系統中相聚很近(與其它零極點相比)的一對零極點，注意這個胡壽松書上的說法不是一樣的，胡壽松的書上定義的是閉環偶極子(閉環零極點之間的距離比他們本身的模值小一個數量級)，根軌跡校正用到的偶極子是開環偶極子，不能用胡壽松書上的定義，要不就沒法做了(4)開環偶極子對根軌跡的影響：①開環偶極子遠離原點，基本不改變根軌跡的形狀，系統的穩定性和瞬態效能幾乎不變②開環偶極子靠近原點，會較大的影響穩態效能，因為它能改變開環增益，我們知道增大開環增益可以減小穩態誤差，具體有這樣的關係：k’=[|z|/|p|]k k’是之後的開環增益，k是之前的增益，可見只要合理的調整零極點位置就可以增大開環增益，提高穩態效能，從這個表示式就可以看出來為什麼不能用胡壽松書上定義閉環偶極子的方法來定義開環偶極子

根軌跡校正的步驟：(1)給定系統瞬態效能確定主導極點的位置(2)繪製未校正的系統根軌跡。若希望的主導極點不在根軌跡上，說明靠調整開環增益不能滿足效能指標要求，需要適當校正裝置來改造根軌跡，使其透過希望的主導極點(3)校正後的系統根軌跡透過希望的主導極點，還要檢驗相應的開環增益是否能滿足要求。若不滿足，可以在原點附近增加開環偶極子來調節開環增益，同時保持根軌跡仍透過希望的主導極點

好吧，我們來看看這個題：條件(1)g(s)=1.06/s(s+1)(s+2) (2)k’v=5(k’v是校正後的速度誤差係數) (3) 維持閉環主導極點不變 ①kv=limsg(s)=0.503<5 速度誤差係數過小，我們可以透過增加開環偶極子的方法來增大開環增益，開環增益就等於kv ②校正後開環增益是校正前增益的10倍 ③[|z|/|p|]=10就可以滿足要求了 ④為了滿足閉環主導極點不變這個原則，我們要使得增加的開環偶極子遠離閉環主導極點，這個閉環主導極點可以算出來的 ⑤比如我取校正環節為s+0.05/s+0.005 這個我沒具體計算是否合適，反正他們遠離主導極點就ok了，而且還要靠近原點，因為我們用的就是這一點。 這個題目的要求還是比較寬鬆的，沒有個給那麼多的要求，相對來說簡單一點，關於根軌跡校正這一塊胡壽松上沒講，不過其本質還是超前，滯後校正。