龐涓確實參與了馬陵之戰，雖然有些許爭議，但學界早已達成共識，馬陵之戰中的魏軍主將確實是魏太子申和名將龐涓。證明這一觀點的史料有很多，最為著名的是《史記·孫臏傳》，詳細描述這一場戰爭的始末，其次在《孫臏兵法·陳忌問壘》中，也記載了馬陵之戰中，孫臏如何用計謀“取龐涓而禽太子申”，還有《戰國策·齊策一》中，也有“田忌為齊將，系梁太子申，禽龐涓”的記載，充分說明了龐涓確實參與了馬陵之戰。

在齊國和魏國之間，有孫臏和龐涓參與的兩場大戰分別是周顯王十六年的桂陵之戰和周顯王二十八年的馬陵之戰，兩次戰役的過程和結局都驚人的相似。在《史記》中，關於龐涓的記載有七處，但沒有一處直接說明了他參與桂陵之戰，卻明確說明了他在馬陵之戰中自刎，可見，就算存在爭議，也應該爭議他是否參與了桂陵之戰，而不是馬陵之戰。

對於龐涓是否參與了馬陵之戰，爭議來源主要來源於1972年，在山東臨沂銀屏山漢墓中出土的漢朝竹簡《孫臏兵法》。竹簡之中，有《孫臏兵法·禽龐涓》一篇，記載了桂陵之戰的詳細經過，且明確表明此戰中龐涓被“禽”，即“龐子果棄其輜重，兼取捨而至，孫子弗息而擊之桂陵，而禽龐涓”。許多人認為，既然桂陵之戰中，龐涓被擒，那麼又怎麼可能參與到十餘年後的馬陵之戰中呢？

事實上，這是對古語“禽”字的一種誤解，“禽”可以理解為“擒”的通假字，有俘虜，抓獲的意思，比如《左傳》中“收禽挾囚”就是這層含義。“禽”的第二層含義是“使之威服”的意思，比如在《淮南子·兵略》中“吳王夫差西遇晉公，禽之黃池”，還有《韓非子·存韓》中的“勁韓以威禽”都是這個意思。用第二層含義，去理解《孫臏兵法·禽龐涓》，就是在桂陵之戰中孫臏打敗了龐涓的意思，這就與十餘年後，龐涓再次參與馬陵之戰不衝突了。

綜上所述，桂陵之戰、馬陵之戰都是由孫臏、龐涓主導的戰爭，兩次戰爭孫臏都採用了“圍魏救趙”的戰略，誘敵深入，以逸待勞的戰術，兩次擊敗了龐涓，只是第一次龐涓被“禽”，第二次龐涓自刎。兩次戰爭之後，戰國初期的第一位霸主魏國，王冠跌落，一強獨霸的格局破碎，合縱連橫的大幕拉開。

關於“馬陵之戰”，一直都有不同的說法，包括一些史書的記載，大不相同。有爭議的不是這場戰爭有沒有，而是戰爭的年代，地點，參加人物，更包括戰爭的起因。

“馬陵之戰”，其實是孫子兵法裡所說的，“能而示之不能，用而示之不用”。在《三國演義》裡諸葛亮“退兵增炤”，是司馬懿以為他在增兵，實則是在退兵，等司馬懿明白過來，諸葛亮已經走了。

“馬陵之戰”，是公元前341年，“圍魏救趙”後，魏惠王感覺齊國壞了自己的好事，本來自己攻打趙國要勝利了，齊國“圍魏救趙”，魏國只好撤軍。魏惠王等到大軍撤回後，為了報復齊國，就太子申為上將，龐涓為將，不可一世的攻向齊軍。

當時孫臏帶齊軍已經深入魏國境內（圍魏救趙迫使魏軍撤回）。孫臏見魏軍勢大而看不上齊軍屬於驕兵狀態，他在仔細研究形勢和地形之後，實行“減炤”的辦法，示弱於魏軍，“減炤”意味著士兵死亡的多，用不了那麼多的炤臺做飯，給魏軍造成假象，在魏軍的追擊下，齊軍死亡很多。

孫臏再軍中挑選萬名弓箭手，再馬陵這個地方設伏，並在樹上刻上字“龐涓死於此樹下”。

龐涓追擊齊軍三天，見齊軍一直在“減炤”，他判斷齊國軍隊已經死亡的不少了，於是命令自己軍隊輕裝追擊，自己先帶部分起兵一路追趕。在夜裡行軍至馬陵時，看見樹上有字，命人點起火把，剛看到上面的字，埋伏的齊軍就萬箭齊發了。孫兵早已下令以火為號了。

魏軍遭到突然襲擊，萬箭齊發，驚慌失措，大敗潰亂。龐涓見敗勢已定，拔劍自殺了，太子申被俘虜。

“馬陵之戰”顯現出，孫臏高超的軍事指揮能力和先進的軍事思想。“孫子兵法”，也是從這些實戰中體現出它的博大精深與奧妙。

這說明，龐涓是參加了“馬陵之戰”的，但不是主將。