那個在海底下潛10909米的“奮鬥者”回來了。

這位“奮鬥者”怎麼這麼牛氣，能夠“一口氣”下潛到海底10000多米？它到底穿著什麼樣的裝備，才能不懼海底高壓、高腐蝕的極端環境？在深潛地球最深處時，三位潛航員還向全國觀眾分享了他們的心情，又是怎樣做到的？

下面，我們就來扒一扒這位“奮鬥者”的那些“高精尖”的技術裝備。

它有聰明的大腦和一雙靈活的手

說起這位“奮鬥者”，就不得不談它的控制系統，也就是它的“大腦”。“奮鬥者”號的“大腦”由中國科學院瀋陽自動化研究所精心打造。

深海一片漆黑，地形環境高度複雜，“奮鬥者”號的“大腦”必須得實現高精度航行控制，不然就可能有“觸礁”風險。

為此，研究人員克服了深淵複雜環境下大慣量載體多自由度航行操控、系統安全可靠執行等技術難題，“奮鬥者”的“指揮中心”實現了線上智慧故障診斷、基於線上控制分配的容錯控制以及海底自主避碰等功能，提高了潛水器的“智商”和安全性。

“同時，我們設計的神經網路最佳化演算法，能夠讓‘奮鬥者’在海底自動匹配地形巡航、定點航行以及懸停定位。其中，水平面和垂直面航行控制性能指標，達到國際先進水平。”中國科學院瀋陽自動化研究所研究員、“奮鬥者”號副總設計師趙洋說。

同時，研究人員還為“奮鬥者”號裝上了一雙高度靈活有力的“手”。

“潛水器使用了我們研發的兩套主從伺服液壓機械手開展萬米作業，每套手有7個關節，可實現6自由度運動控制，持重能力超過60公斤，能夠覆蓋取樣籃及前部作業區域，具有強大的作業能力。”中國科學院瀋陽自動化研究所水下機器人研究室副主任張奇峰說。