SUV·ORV本就是一種車，SUV只是特殊節點特殊的命名，後期城市化之後形態發生改變才有兩種分支。

SUV如何定義可以溯源到第一臺SUV的誕生，這臺車是JEEP_Cherokee，其前身是Wagon旅行車。Cherokee音譯為切諾基，國內的越野愛好者對於這款車應該是印象非常深刻的，不夠在進入國內之前切諾基已經在美國風靡很久了。切諾基的前身是威利斯吉普Station wagon，這臺車JEEP首款民用車，車型的特點很有年代感但已經有越野車或者SUV的雛形，寬大的車身加上四輪驅動有足夠高的實用性和越野能力，作為第一臺四驅旅行車也是對wagon概念的改寫。

在旅行越野車風靡後JEEP升級推出了Wagoneer·瓦格納，這臺車自動擋獨立懸架的車奠定了民用舒適越野車的基礎，比目前仍在銷售的一眾豪華越野車更有資歷。不過這臺車的推出的節點所有人都還認為這種車是Station Wagon，因為這個時候SUV一詞還沒有被髮明。

直到70年代中期JEEP在瓦格納的基礎上打造了另一臺車cherokee，在汽車說明書上為這種車定義為Sport utility vehicle，釋義為運動型多用途車，自此SUV誕生了。

而第一臺SUV切諾基仍舊是非承載式車身、四輪驅動、車身寬大的前尺寸汽車，其功能和本質就是越野車，所以初期的SUV中的多用途本就包括越野，ORV_off road vehicle汽車只SUV的其中一項功能。

在切諾基誕生後的相當長的時間內，SUV一直都是這種定義；進入國內市場後也不例外，初期的切諾基、中國產的賽鈴、陸風X6哪臺不是硬派的越野？即使但今天純正的美系SUV仍是越野車，比如非承載式車身有可靠四驅系統的Navigator、薩博班、凱雷德、YUKON等車仍是這種風格。

所以早期的SUV以及真正的美系SUV本就是越野車，只是在國內市場不論合資進口還是中國產車都要適應這塊土地上的消費者需求，我們需要的是購車成本足夠低、用車成本也足夠低的SUV，說白了就是便宜和省油。

初期各大車企都做不到因為行業競爭不夠激烈大家都在高紅利期無需妥協消費者，而且路況確實很差；但是後期隨著中國產汽車的崛起以及各大品牌的湧入，在激烈的競爭中購車成本已經逐漸下探，下一步要解決的自然是用車成本。

降低油耗的方式無疑減重，汽車每輕量化100公斤油耗能降低0.5L左右；理想的減重方式是把SUV的非承載式車身中的大梁取消，以承載式籠式車身替代；結構承載從大梁三明治式的大梁承載改為由車架直接承受支撐力和重力，雖然這種改動會讓車輛的剛度嚴重下降，但消費者又不會真的去越野，這一階段汽車只是財富的象徵並不需要多功能，而取消大梁能輕幾百公斤。

所以SUV逐漸失去了越野能力，最終成為了與轎車結構相同只是尺寸更大的大空間汽車；但喜愛越野運動群體畢竟仍存在，為了滿足這一部分消費者的要求有越野能力的SUV還需要生產，但為了與一眾不能越野的SUV做出區分，於是最終ORV用來定義曾經真正的SUV，而SUV成為了代步車的代名詞，關係可以這樣理解：

曾經SUV=ORV

現在SUV≠ORV

硬派SUV=ORV

關係就是這樣了，不論怎麼稱呼區別只是名稱不影響理解，區別硬派與否看大梁看四驅就好。

引用樓主的“水火不容”這個詞，說明兩種形式是特點鮮明，各有有點的。那麼往下就很好理解了，很多人都想魚和熊掌得兼，或者說各取優點，這樣一來根據使用者的需求，“跨界”的產品應運而生。

硬派的強悍對應的是高成本，高油耗，低舒適。suv犧牲了效能，獲得了低成本，低油耗，更好的舒適性。所以到現在邏輯就很清晰了，關鍵在於取捨的多少。不必介意硬不硬派，選合適的就好。百花齊放，各取所需。