這就要一樣一樣說了，公交車最早應該可以追溯到1826年，當時一位退休軍官在法國西北部的南特(Nantes)市郊開辦磨麵坊，將蒸汽機排出的熱水供人洗澡而興建公眾浴場，並提供接駁市中心的四輪馬車服務。當他發現沿途的人們都可以使用他的公共馬車時，便開辦穿梭旅館之間的客車路線，讓乘客和郵件於沿途自由使用。

至於說中國的話，1908年3月5日

第一輛有軌電車，行駛6.04公里，從靜安寺開到外洋涇橋上海總會（今廣東路外灘），它標誌著上海近代公共交通的誕生。

1922年8月1日

上海租界市內第一條公共汽車線路通車，是公利汽車公司經營。

1934年1月5日

中國公共汽車公司從英國進口的雙層公共汽車進行試車。4月1日，雙層公共汽車正式投入1路線執行。

計程車的出現也是從1855年，英國，一輛以建築師和發明家約瑟夫·漢瑟姆的名字命名的計程車。他發明了“專利安全出租車”,被稱為漢瑟姆計程車。

1928年11月18日，德國柏林，第一輛出租汽車。

1930年，英國倫敦，配備有無線電臺的計程車。

至於說中國，最早應該是出現在1903年的上海，也就是當時的人力拉車，應該是最早的計程車，也是經過了風風雨雨百年的時間直到現在。

五種公共用車的歷史大致如下，不過提前說明車的形態包括畜力車和機動車。

關於公交車的歷史有很多版本的說法，美華人說美國發明、德華人說是德國製造，不過最早的公共汽車應該是在1829年的英國，這是第一臺在公共道路上行駛、為所有人提供用車服務，以及定點電線的汽車；再早一些是一格法國澡堂老闆的馬車，只是最早只用來接待顧客，後期發現市場後才開始了面向大眾。

在英國推出公交車之後其他國家也陸續推出了蒸汽外燃機的公交車，再之後就是動力元的不斷變化而形態和用途沒有再變革；從外燃機到內燃機的公交車經歷了百年變遷，動力逐漸提升、運力逐漸增加，但因使用5L左右的大排量柴油機排放嚴重，今天的公交車在全球範圍內開始快速轉型為電動大巴，其中以中中國產大巴名揚全球。

計程車最早出現在中國，名稱為【記裡鼓車】，參考漢代劉歆所著的《西京雜記》描述：及倒車駕四中道。這種車當然是馬車，不過也是可以租用而且以里程為標準計算費用，利用機械結構實現每行駛一公里敲一次鼓實現計費，所以稱之為記裡鼓車。這種計程車歷經了多朝也是經久不衰，只是形態和計程方式有些變化。

之後還有計程轎、黃包車直到機動車（汽車），中國的汽車工業起步較晚，計程車在大城市普及較早，但在中小城市得在八十年代才開始出現，其中知名度較高的有天津大發的黃面的以及後期夏利，在之後有大眾、菲亞特、現代等等品牌，發展到今天已經是中國產合資個品牌都有了。

值得一提的計程車品牌為中國產汽車吉利的英倫子品牌，這一品牌的計程車為復古造型的英倫風格，製造廠家建立在英國，專用倫敦計程車使用；其中Tx5系列是插電式混動汽車，這臺車的造型和純電110公里的續航里程很有吸引力，只是不往國內銷售且價格也超過30萬，比較誇張的計程車。

救護車起源於18實際的法國，早期也是馬車；在德華人卡爾本茨發明了汽車後，也還是法華人把汽車首先改裝車救護車，只是早期使用者戰場救護使用，後期在汽車工業發達之後才逐漸轉型為民用車輛。

消防車最早出現在1518年的得過奧格斯堡，其功能為利用槓桿增壓實現泵水，用馬作為動力，不用潑水而用泵水滅火所以確定了消防車的概念。後期也無非是從畜力轉型為機動車，消防車的滅火材料和技術也有很大提升。

警車可以追溯到哪已經無從考證了，因為從軒轅造車後開始出現馬車，馬車則開始用作衙捕用車時就算是“警車”。不過一定要說有警察一次的概念，中國應該是從民國開始，這一次也是舶來詞，本質和捕快的概念沒有什麼區別，工具也是從馬車到腳踏車再到機動車，大致瞭解就好。