薩爾滸之戰就有北韓軍的支援，不過作用實在杯水車薪，看到後金強立馬就投降，沒有多大作用，北韓軍的戰鬥力可以從他們的表現看的出，日本和後金不到三個月就能幾乎佔領全國，派兵支援明朝也就是給大明面子，做做樣子。北韓處於明朝與後金的特殊位置，沒能發揮其在明金戰爭與庫頁島毛文龍相似的的作用，如果後金出兵攻打明朝，它能派兵騷擾後金後方，牽制轉移後金的注意力，給明朝尋找殲敵機會。

明金戰爭中北韓雖然忠於明朝，但在國家存與亡的現實面前，北韓的表現首鼠兩端。

明清交戰時期，在前期，北韓是幫助明朝的，並且還派出過軍隊。但到中後期，明朝屢戰屢敗，實力已經衰落，北韓在滿清的軍事壓力下，被迫附屬於清。

經過著名的明末三大徵之一的壬辰之役，明朝付出了巨大的代價，保住了北韓，對北韓有再造之恩。北韓上下對中國感恩戴德，呼為天朝。

到努爾哈赤起兵，明朝連連戰敗，於是調動十萬大軍，號稱四十七萬，發動了薩爾滸之戰。在這次戰役的計劃中，明軍兵分四路，其中東路軍一萬多人由劉綎指揮，並指揮北韓都元帥姜弘立的一萬三千北韓軍。但在楊鎬的胡亂指揮下，明軍大敗。劉綎戰死，明軍覆滅，北韓軍被迫投降。

在此後，北韓依然和明朝保持著良好的關係，拒絕努爾哈赤的威逼利誘，並讓毛文龍在北韓鐵山、皮島建立基地，襲擾後金的後方。

但到了1627年正月，後金剛即位的皇太極，為了擺脫四面受敵的局面，派阿敏、吉爾哈朗進攻北韓，半月便下北韓大半領土。北韓國王被迫接受皇太極的條件，於三月初簽訂了《江都條約》，與後金結為“兄弟”之國，尊後金為兄，與明朝斷絕關係。

毛文龍也被迫從鐵山逃至皮島，不久後被袁崇煥所殺。餘部堅守皮島。後在進攻皮島的後金軍裡就編有北韓的炮手。

但北韓依舊陽奉陰違，於是，在1636年至1637年間，皇太極親自率軍侵略北韓。北韓稱之為“丙子胡亂”。此後，北韓成為後金的藩屬，接受滿清的冊封，為後金進攻明朝提供援軍、物資。這段歷史在南韓電影《終極武器--弓》中有所反映。

既然題主指出明清交戰，北韓是否派兵援助明朝。那麼我們就得從大清建立說起。當初努爾哈赤統一女真部落後，成立了自己的後金政權，開始與大明王朝一爭高下。袁崇煥時期的寧錦戰役後，努爾哈赤不幸受傷去世。皇太極在眾多皇子中脫穎而出，並在1626年成功繼承汗位。經過十年艱苦卓絕的奮鬥，皇太極最終在1636年建立了自己的大清政權。

大明王朝建國之初，曾經派使者出使周邊相鄰國家，互贈珍品，往來比較密切，和北韓也是一樣，雙方關係非常友好。曾經在萬曆時期，北韓受到日本的入侵，當時北韓方面潰敗，後在大明朝的幫助下，成功抵禦日本的入侵，著名的露海戰役就是中朝兩國抗擊日本入侵北韓最好的佐證。於是乎，北韓成為大明王朝的附屬國。關係自然要好。

我們知道，大明王朝和後金的努爾哈赤曾經在1619年發生過薩爾滸大戰。那個時候的北韓國王曾經派兵參戰薩爾滸戰役，援助大明王朝，可惜最後以失敗告終。不過那個時候，並不是題主所說的明清交戰。而是和努爾哈赤領導的後金交戰。也就是大清國前身。

皇太極繼承汗位以後，加強了後金中央集權制度，積極重用漢人，改革了一系列有助於後金政權發展的策略。1636年皇太極建立大清國政權的第一個戰略方針就是消滅北韓的有生力量，保證自己進攻明朝時，自己的大後方不會出現後顧之憂。為什麼這麼說呢，因為北韓在大清國的東面，而大清國又處在大明王朝的西面。明朝和北韓互為盟友，一旦大清和明朝作戰，他的後方也就是大清國東面的北韓勢必會出兵支援明朝，從而造成清軍腹背受敵的不利局面。因此，消滅北韓就成了大清國進攻明朝的首要目標。

1636年，大清國成立之初，皇太極親率數萬大軍進攻北韓。由於大清國軍隊訓練有素，作戰勇猛，十餘日徹底攻陷北韓。在精神和肉體上全面征服北韓。迫使北韓國王俯首稱臣，年年向大清國納貢。成為大清國的附屬國。而此時在明朝國內，崇禎剛剛繼位不久，根本無暇顧及北韓。只能眼睜睜看著北韓被皇太極戰敗。

皇太極成功戰敗北韓之後，徹底保障了自己大後方的安全。轉過頭來全身心的投入到推翻大明王朝的戰爭中去。因此說，明清交戰時期，北韓已經作為附屬國依附於大清國，根本不可能以任何形式援助明朝