如今用的毛筆，相傳是秦朝監督修築萬里長城的將軍蒙恬首創。但是毛筆的發明權不能全歸功於蒙恬一人。1954年，從湖南長沙左家公山一座史前古墓裡發掘出來了整套的書寫工具。這證明，在蒙恬之前就已經有所謂毛筆了。

至元代、明代時，浙江湖州湧現出一批制筆能手，世稱"湖筆"。自清代以來，湖州一直是中國毛筆製作的中心。

湖筆的成名，與元朝大書畫家趙孟頫有關，他對當地的湖筆製作技藝，十分關心和重視，據《湖州府志》記載:他曾要人替他制筆，即使一支不如意，即令拆裂重製，要求非常嚴格，這種嚴格的質量要求，一直流傳至今。現發展有羊毫、兼毫、紫毫、狼毫四大類、近三百個品種。

湖筆的蜚聲四海，當始於元。錢舜舉(錢選)的畫、趙孟頫的字、馮應科的筆被並稱為吳興三絕。隨著趙字的雄踞海內、朝野交譽，趙孟頫手中那枝握筆終日、日書萬字而不敗的馮應科"妙筆"，令名便不脛而走，深入人心。有元一代，湖州制筆能工迭出，馮應科、沈日新、溫生、楊顯均、陸穎等十餘人留名史卷，"湖筆"之名就此奠定。

一般說來，人類有文字記載的文明史有多麼長久，那麼，“筆”應該說相應地也有了多長久的歷史。據載，遠古人在創造文字時就開始使用尖硬的石器、獸骨和樹枝在石壁、平地、樹皮、甲骨上進行刻字，這大概算是筆的雛形吧。最早的“墨水”是那些隨意覓取的深色水和禽獸的血液。後來，人類發現了金屬並用於製造生產生活工具。

《史記》記載，秦始皇命太子扶蘇與蒙恬築長城以御匈奴，蒙恬取山中之兔毛以造筆。《博物志》裡也說，秦之蒙恬將軍取狐狸毛為柱，兔毫為被以書。蒙恬為發明毛筆的史祖幾乎成了定論。

先秦文獻中用筆的記載屢見不鮮。秦筆較之戰國筆在技術上有一定的改良，即筆頭鏤成腔狀納入筆毫。它的優點是筆頭可以保持渾圓的狀態，更利於吸墨和書寫，且更具穩定性。這種模式至今仍在沿用，可以說是制筆史上一次重要的革新。

漢代時毛筆進入了一個新的發展階段。碑版大字隸書興盛，加上造紙術的改良與發展，書寫上流行使用短而粗的毛筆。一是開創了在筆桿上刻字、鑲飾的裝潢工藝，如甘肅武威磨嘴子東漢兩墓中各出土一支刻有“白馬作”和“史虎作”的毛筆；二是出現了專論毛筆製作的著述，如東漢蔡邕著《筆賦》，這是中國製筆史上的第一部專著，對毛筆的選料、製作、功能等作了評述，結束了漢代以前無文字評述的歷史；三是出現了“簪白筆”的特殊形式。

唐代的筆，以兔毫為主，大多出自宣州。唐代是中國製筆技術達到最高的時代，同時也是中國書法藝術的鼎盛時期。這時的毛筆以安徽省宣城的"宣筆"最有名，其中的"鼠須筆"和"雞距筆"等都以筆毛的堅挺而稱為上品，就當時制筆技術而言，已能達到多品種、多效能、適應不同風格書法的要求了。現日本奈良正倉院所藏中國之唐筆，有斑竹管、有斑竹管鑲象牙，也有全管象牙、撥鏤碧色之管。這說明唐代筆的豐富多彩，工料精緻。

宋代，由於高桌椅等傢俱的流行，書寫姿勢發生了很大變化，由單勾法變為掌豎式五指執筆。這促使毛筆形制發生變化，筆桿縮短加粗，筆鋒加長。於是“散卓筆”頗受文人喜愛。筆毛所使用的材料也越發豐富，除了紫毫筆，還有狼毫筆、羊毫筆、雞毛筆等。

到了元代，宣州筆聲名煊赫的地位逐漸由湖筆(即浙江湖州、嘉興一帶所制筆)代替。這是由於南宋小朝廷偏安杭州，政治、經濟、文化中心轉移造成的。再說湖州早就有制筆業，尤以善璉鎮為最。相傳王羲之七世孫智永禪師(隋朝有名的書法家)遊善鏈鎮，住在鎮上蒙恬祠側的永欣寺，與當地制筆工匠經常切磋制筆技術。

明代早期，紫毫狼毫一類的硬毫筆和兼毫筆仍佔主流地位，到了明中後期，建築空間增高，大幅立軸行草書盛行，要求筆的形制更長更大。於是人們逐漸使用長而硬的豬鬃、馬鬃等材料。

清代以後，羊毫筆較為盛行。當時流行使用吸水性強的生紙，對毛筆蓄墨能力的要求有所提高，蓄墨少出水快的硬毫筆逐步被羊毫筆為主的軟毫筆取代。並且羊毫價格只有兔毫的二十分之一，可謂“物美價廉”。

到了明清，制筆在工藝上不但講究實用，而且更注意裝飾。作為工具的毛筆製作在這一時期達到了頂峰。

現在雖然硬筆已經成為主流的書寫工具，但毛筆作為傳統文化的象徵之一，依舊被人們所銘記。