最早期魚雷的雛形是南北戰爭時期的北方軍人發明的，南方軍人用它對敵軍的鐵甲戰艦進行了攻擊，取得了戰果。

以後英華人在此基礎上發明了白頭魚雷，一戰時德華人把自己的魚雷用到了極點，用魚雷擊沉的軍艦快趕上戰列艦的戰果了。

對了，一九零四年二月八號，在中國遼寧省大連市旅順口區爆發的日俄戰爭，就是日本帝國海軍的魚雷艇發射的魚雷重傷三艘俄羅斯主力艦，挑起來的日俄戰爭！

魚雷是一種海軍廣泛運用的攻擊型水中武器。它的發射方式多樣，魚雷可以從潛艇發射，也可以從水面艦艇發射，還可以用飛機發射。魚雷發射以後不用管，魚雷會自己控制方向和深度，遇到攻擊目標，接觸就炸。魚雷廣泛運用於攻擊水面艦艇和水下的潛艇，由於造價低廉是海軍經常使用的武器之一。

最早的魚雷有史料記載的應該是1864年的撐杆雷，它可以算是魚雷的前身。撐杆雷說的通俗點就是在一個小船的前方固定一根長杆，在長杆的前端裝上爆炸物，作戰是，用小船衝向攻擊目標，使用撞擊的方式摧毀敵方目標，有點象日本的自殺式攻擊。後來有人在撐杆雷上裝備了發動機，但是由於速度和控制問題，沒有投入應用。

1866年英國工程師羅伯特•懷特黑德製造除世界上第一枚魚雷。它發明的魚雷使用壓縮空氣作為發動機動力，來驅動魚雷的螺旋槳前進，使用液壓閥控制魚雷的航行深度。該魚雷長3.5米，裝藥8公斤，重140公斤。航速6節，射程最大640米，屬於發射後無法控制的魚雷。它是人類歷史上的第一枚真正的魚雷。由於魚雷的外形很像魚，所以人們就把它命名為魚雷。在同一時期，俄華人亞歷山德羅夫斯基也研製了魚雷武器，但是由於當時沙皇政府對該專案沒有興趣而夭折。

到了第一次世界大戰時,魚雷已經成為海軍主要的攻擊性武器。德國在對英國採取無限制潛艇戰，擊沉了非常多的艦船。整個一戰被魚雷擊沉的船隻，佔一戰船隻被擊沉總數的九成。

二戰就更不要說了，海戰魚雷基本上都是作戰的主力。