首先這個問題跨度太大了。根本就不能這樣問。

上古時代本來就是模糊的傳說。伏羲是上古時代三皇之天皇，地黃母女媧娘娘，人皇黃帝。

現在說的虞朝其實就是堯舜禹時代，是夏朝之上的猜想朝代，目前沒有考古證實。

準確的說，虞朝的末代王應該是大禹，禹的兒子啟殺死了大禹選定的繼承人，開啟了世襲制的王朝，為中國歷史上真正的有國家概念的王朝，夏朝。

這個問題的跨度有點大，而且問的是關於史前時期的問題，其很多事情都缺乏考證的依據，因此，內容都相對模糊。下面，根據前人所留文獻及世間傳說來進行一一作答：

其實要弄清上面問題的答案也並不難，我們可以粗略的梳理下中國歷史發展的時間線：相傳盤古開天闢地之後——過了很長時間之後，有了女媧造人——為了讓人類生存，有伏羲氏教會了人類捕食並圈養獵物——隨著人口增加，狩獵不足以滿足人們所需，於是有神農氏教會了人類食用並種植植物——隨著長時間的發展，人類各部落之間開始衝突——黃帝透過征戰、融合與收編，最終統一了中原各個部落，建立了虞朝，這也就是華夏民族最早的雛形——虞朝的統治代代相傳，最後堯舜禪讓，帝位傳到了舜的手上——後來舜又禪讓給了禹，因為洪水的緣故，禹帶領大家北遷建立夏朝，同時將帝位世襲給了自己的兒子夏啟，虞朝結束，夏朝開始——再之後就很明確了，商、周........秦、漢.......唐、宋、元、明、清..................

梳理清楚了這條時間線之後，那麼上面所提的問題就簡單了。

首先，伏羲與虞朝沒有關係。

很明顯，伏羲與虞朝之間應該是沒有關係的。因為伏羲所處的時代比起虞朝所處的時代要早了太長時間！

先來了解下伏羲：伏羲傳說是華夏最早的創世神之一，人首蛇身，與女媧是兄妹關係。伏羲所處的時代為舊石期時代，若是按照神話傳說的說法也就是人類剛剛誕生之時。相傳為了讓人類解決溫保生存的問題，是伏羲教會了人類織網捕魚、狩獵獵物.....。後來，伏羲又教會了人類煮食獵物。同時也教會人類將多餘的獵物圈養起來，使人類在狩獵沒有收穫時，依然不至於餓死..........

再來看看虞朝：虞朝相傳是處於夏朝之前的一個朝代，是由黃帝所建立的（約公元前36世紀初-約公元前21世紀初 ）。在伏羲之後又過了很長的時間，人類各個部落之間有了衝突，黃帝部落透過征戰、融合最後統一了各個部落，這樣才建立了虞朝。所謂的炎黃子孫就是從這個時候開始的，虞朝也就是華夏民族最初的雛形。

其次，關於三皇的問題。

三皇指的是中國傳說中的三位傑出部落首領，他們所處的時代也被稱為“三皇時代”（大約公元前6千多年至公元前3千多年）。至於三皇具體指的是哪三位首領，這個跟據不同的文獻記載各自有著不同的說法：

出自先秦古籍《世本》中的記載：三皇指的是伏羲，神農，黃帝；出自《春秋運鬥樞》和《呂氏春秋》中的記載：三皇指的是伏羲、女媧、神農；出自《史記·秦始皇本記》中的記載：三皇指的是天皇、地皇、泰皇；出自《史記·補三皇本記》中的記載：三皇指的是天皇、地皇、人皇；出自《尚書大傳》中的記載：三皇指的是燧人、伏羲、神農；出自《風俗通義·皇霸篇》中的記載：三皇指的是伏羲、女媧、神農；出自《白虎通》中的記載：三皇指的是伏羲、神農、祝融；出自《通鑑外記》中的記載：三皇指的是伏羲、神農、共工；

最後，舜的確就是虞朝的末代君主。

虞朝自黃帝建立開始，一代代的相傳下來，後來傳到了堯的手裡，堯將帝位禪讓給了舜，這就是堯舜禪讓的故事。後來舜又將帝位禪讓給了禹，因為洪水的緣故禹帶領大家北遷，並建立夏朝。後將帝位世襲給了自己的兒子夏啟，也就是從禹開始夏朝建立，虞朝結束。

從虞朝到夏朝的轉折過程中，非常明顯的特徵就是，其終結了中國歷史上的禪讓制度，從此開始了數千年的世襲制度。