家臣制度興起於西周，盛於春秋時期，隨著封建土地所有制興起，郡縣制形成，到秦始皇統一全國，建立專制主義中央集權制，一切政令皆出自皇帝，官員由皇帝任免，家臣制度便失去歷史舞臺。

西周建立後實行分封制，把王室子孫，勳貴，先賢后裔分封到各地作諸侯。一般分公侯伯子男等幾個等級，周初封國有七十一個，王室子弟佔五十三個。公候以下是卿大夫，卿大夫可擁有幾個縣的封邑，擁有大量財富。卿大夫的管家叫宰，宰以下的屬官稱家臣。

家臣沒有土地，職位也不世襲，由卿大夫臨時任命。卿大夫給家臣發俸祿，家臣的地位相當於秦漢以後的政府官員。春秋戰國時期，卿大夫把持國政，家臣透過左右卿大夫的活動，可以達到控制國君的目的，能量還是非常大的。

巜史記-孔子世家》上說:"孔子適齊，為高昭子家臣，欲以通乎景公。"可見家臣的作用還是非常大的。到了秦始皇滅六國，建立一套專制主義中央集權制度，地取消了分封制，地方上實行郡縣制，中央設丞相，御史大夫和太尉，各級官員由皇帝任免，為皇帝管理國家，一切向皇帝看齊，家臣也就逐漸退出歷史舞臺。

部曲是指某個軍事統帥指揮下的軍隊，如唐代的地方節度使，擁有一定地盤和軍隊，名義上是大唐的將官，但也有一定的獨立性，節度使控制的軍隊可稱作他的部曲。家臣是卿大夫私人屬官。部曲是國家軍隊，只不過聽命於某個軍事統帥。