故障現象

原因及解決方法

1 機器人無法啟動

2、檢查各個安全門開關是否正常

。

3、控制箱上的方式開關為手動狀態，示教器上的急停開關按

下。

4、檢查有無托盤。

5、機器人是否報警。

。

2 機器人執行過程中停止運

行

2、抓取位置光電是否正常。

3

、

是否有人或物非法進入防護區，安全門報警。

4

、

機器人是否有故障報警。

3

某個待抓區有料但機器人

不抓取

1

、

檢查到位光電開關是否有效。

2

、

檢查是否碼垛完成。

3

、工作過程中觸動安全光門。

。

4

托盤輸送機不下托盤

1

、

檢查托盤機是否為

自動

狀態

2

、

系統是否為

啟動

狀態

3

、

托盤升降機構是否位於下位

4

、

托盤庫下部光電

及

鏈條線部光電

是否正常

5

、

是否有缺料報警沒有復位

(

必須按下復位，

在進行調到自動

狀態

)

5

鏈條線托盤部輸送或不停

1

、檢查鏈條線的光電是否正常（無料時綠燈亮，有料是黃綠

燈都亮）

2

、系統是否啟動

3

、檢查電機是否跳閘

6

抓手不開合

1

、

無氣源

。

2

、

電磁閥異常

。

3

、

控制線路斷線

。

5

抓手

掉包

或

甩包

1

、

確認氣源壓力是否在要求範圍內。

(

壓力必須為

5MPa

不能

小於

5MPa)

2

、

氣動管路是否有漏氣現象

。

3

、

檢查電磁閥控制線是否連線完好。

4

、

檢查漲緊套是否有鬆動；重新緊固好。

6

齒輪脫鏈

鏈條拉長。去掉長出的部分，重新連線調配。

7

輸送線皮帶打滑

1

、

皮帶過鬆。調節帶輪漲緊裝置，使皮帶鬆緊度適宜。

2

、

帶輪連線鍵脫落；重新裝配好連線鍵。

8

輸送線傳動響聲過大

1

、軸承缺油。按要求加註軸承油。

2

、鏈條、鏈輪齧合不好；調整鏈條、鏈輪。按要求加潤滑油。

3

、線體不穩；調整緊固可調腳杯，使線體穩固。

4

、緊韌體鬆動；重新緊固。

除錯注意的問題

1

改變托盤碼垛的袋數

1

、改變觸控式螢幕線體碼垛的袋數

2

4

開啟整數變數，對於一機兩

線，

1

和

2

實際碼垛的袋數，

3

和

4

是設定碼垛袋數

2

託

盤出現碼垛少碼袋數

可能由於光電光線被擋，調整一下光電光線，把光電擦乾淨，

調好位置，加以固定。