古羅馬監察制度最早可以追溯到古希臘，古希臘是西方國家乃至世界監察制度和監察官制度發展的萌芽時期，監察制度在這些小小的城邦中生根發芽，逐漸完善。

伯里克利執政期間，設立了公民大會和陪審法庭，發明了"貝殼放逐法"，對西方司法制度和監察制度的發展產生了深遠影響。公元前510至公元前27年，羅馬奴隸制共和國成立。在羅馬共和國時期，國家職能機關由三部分組成：公民大會、元老院以及國家的執政官共同構成。同時，古羅馬設立監察官一職作為國家的監察機構。

監察官制度最早可以追溯到公元前443 年，監察官由公民大會選舉產生，擁有崇高的社會地位。監察官遴選制度是監察制度一個非常重要的環節，對選舉的時間地點和候選人的年齡、品質等有著極高的要求。對於候選人的道德方面要求也十分嚴格，只有自己品德過關才有資格監督其他公民。

起初監察官這一職位只能由貴族擔任，隨著平民對私權的不斷重視以及平民與貴族的不斷鬥爭，監察官制度發展到公元前339年後，出臺了《關於建立平民監察官的普布利利亞和菲羅尼法》的法律，該法規定國家所產生的兩名監察官中必須有一名為平民，而且兩名監察官必須在同一天內選出。

若其中一名監察官在其任職期間去世，則另一位也不能繼續任職。同時法律也規定無論是貴族當監察官還是平民當監察官，兩者之間的權利平等，兩者的法律地位也相對獨立。