首先必須明確一個概念，即諸子百家中的道家與後來的道教沒有關係。道家與道教都以以“道”為最高信仰，但之間完全不同，道家的道是追究宇宙萬物的本原關係。而道教的道是求仙的途徑。

雖然道家創始人老子被當作道教大神之一，但老子並不問求仙的道。

漢代社會因為戰亂頻發，統治者未能達及的邊緣地區和自然災害導致貧困災區下層百姓對宗教產生急迫的需求，民間的一些遺存巫師利用鬼神崇拜、神仙思想，輔以陰陽之術，和上層所崇尚黃老的思潮逐漸融合，一系列原始道教開始形成。

到漢末其中的兩支影響甚大一是太平道，另一個是天師道。

漢順帝時（126年—144年），于吉等人所傳的《太平清領書》得到廣泛傳播。到漢靈帝時，張角奉《太平清領書》傳教，號為太平道，自稱大賢良師，信徒遍佈天下九州，影響甚廣。 後來，張角領導的黃巾起義失敗，太平道衰落，經過歷朝歷代的共同打擊，雖有復起，但漸漸式微。

同樣是在東漢順帝時，張道陵於蜀郡鶴鳴山得道，招徒傳教，通道者出米五斗，故稱五斗米道（也有研究稱，乃因其崇信北斗南鬥等五斗星，加之與蜀地彌教結合，故稱五斗彌教，後訛為五斗米教）。其子張衡其孫張魯保據漢中多年，後又與最高統治當局合作，使得五斗米道的影響從西南一隅播於海內，遂發展為道教正宗天師道。成為中國道教的唯一源宗。

道教的實際創始人是東漢的張道陵。