突騎源自西漢的幽州，早在秦代，幽州的上谷、漁陽等地，就已經是北方的軍事重鎮，其地緊靠塞北，與北方民族匈奴、烏桓、鮮卑為鄰，民風彪悍，身體素質出眾，《後漢書·蓋延傳》雲:“蓋延, 漁陽要陽人也，身長八尺, 挽弓三百斤。”

終西漢一代，幽州的上谷、漁陽、右北平、遼東、遼西諸郡的鎮守都是一代名將，例如漢代著名大將李廣，曾先後出任過上谷太守、右北平太守等。

武帝時另一名將韓安國，曾先後屯兵漁陽、右北平。霍去病手下大將路博德，亦曾以右北平太守的身份從徵匈奴幽州。

幽州作為貫穿秦漢兩朝的軍事重地，成為養育東漢突騎的土壤，幽州更經過與匈奴等北方民族的長期戰爭磨鍊, 到更始年間幽州漁陽、上谷兩郡的突騎已經揚威海內, “天下所聞”。

西漢時期，出於防禦匈奴作戰的需要，邊郡太守掌握著很大的兵權。很多西漢名將，都做過邊郡的太守，以太守身份統領本郡軍隊與匈奴作戰，對匈奴前線的邊郡，軍隊自然以騎兵為主，邊郡太守們掌握著規模不小的騎兵部隊。

到西漢末年，邊郡的騎兵以幽州騎兵最為精銳善戰，幽州邊郡中，上谷郡和漁陽郡的精銳騎兵最為知名。幽州邊郡精銳騎兵又被稱為突騎，因為這個時代的幽州精銳騎兵，有很大部分是人馬披甲的重型衝擊騎兵，作戰中善於正面衝擊敵方陣列。

西漢末年，王莽篡位導致天下大亂，但是幽州一代卻相對較為穩定。更始帝對幽州的控制很有限，地方豪強憑藉武力為自己謀取利益，更始帝派劉秀到河北擴充實力，這一決定不僅成就了劉秀，也成就了幽州突騎。初到河北的劉秀勢單力薄，且一度遭到邯鄲王朗的威脅向薊城暫避，恰逢上谷太守耿況派其子耿弇求封更始帝，其子就近投奔了作為更始帝的代表劉秀。其後耿弇與當地豪族寇詢一起說服耿況支援劉秀，耿況又派寇詢遊說漁陽太守彭寵。於是劉秀得到二郡的突騎，兵威大盛，異軍突起。

於是耿弇、景丹、寇詢統上谷兵，吳漢、蓋延等發漁陽兵，兩郡六千突騎合兵向南所向無敵，連克二十二縣與劉秀在廣阿會兵。漢軍實力大增，劉秀與王朗軍在鉅鹿北展開激戰。此戰漢軍採取誘敵深入之計，景丹等“縱突騎擊，追敵十餘里，屍橫遍野。更始二年四月, 劉秀率軍圍邯鄲。不到一月, 邯鄲城破, 王郎被殺。

從此，劉秀以河北豪強為政治核心，兼幽州突騎為軍事支撐東征西討，在新莽末年群雄之亂中統一中國，史稱“光武中興”，成立了東漢王朝。

幽州突騎的將領隨軍功地位上升，在劉秀的開國元勳中，著名的雲臺二十八將中“吳漢、耿弇、寇恂、景丹、蓋延、王梁”均為幽州突騎將領，吳、耿、寇三人更是高居第二、四、五位。

光武帝劉秀立國之後提出了休養生息，大量裁減軍隊，並展開了軍制改革，作為奪取天下的軍事支柱幽州突騎也被改編入了各級軍隊之中，轉化為了四種不同兵制型別的突騎：

北軍五校中的屯騎、長水兩校尉禁軍突騎；

以著名的黎陽營為代表的營兵突騎；

以及幽州邊郡突騎和屬國突騎。

幽州突騎作戰方式大多為“縱突騎擊”“突騎欲縱”等正面的集團衝鋒戰術。

幽州突騎的前身是屯騎校尉，漢武帝時設八校尉，其中之一便是屯騎校尉。屯騎校尉原是從關東地區的郡國騎士演變而來。“關東”也就是六國時候的燕地，到了西漢和東漢，就成為了幽州。

漢景帝三年，劉濞（pì）等七位劉姓諸侯，不滿漢室剝削他們的權力，紛紛起兵造反，史稱七王之亂。時年而立的李廣被派往前線，與叛兵交戰，他所率領的軍隊就是幽州突騎。

七王之亂被平定後，北方的匈奴開始騷擾中原的北方地區，李廣就被任命為上谷太守，負責指揮幽州突騎與強悍的匈奴交戰。

幽州突騎在老家上谷與匈奴作戰，自然如魚得水。沒多久，李廣就因抵抗匈奴有功，被漢武帝封為未央宮衛尉。

不過，隨著北方匈奴與中原王朝的矛盾日益加深，於西漢時逐漸演變成了馬邑之戰、河南之役、雁門之戰、河南之戰、朔方之役、漠南大戰、河西之戰、漠北大戰等幾十場大的戰役和數百場小的戰役。而在這些大大小小的戰役中，幾乎都有幽州突騎的身影。

河西之戰前半，西漢著名將領霍去病就曾率領一萬突騎右出隴西，繞過焉支山，深入敵方陣營一千餘里，殲滅匈奴九千人。河西之戰後半，在與公孫敖失去聯絡後，霍去病再次孤軍深入至祁連山脈，殺死匈奴三萬餘人，以致匈奴人都慨嘆：“亡我祁連山，使我六畜不蕃息；失我焉支山，使我婦女無顏色。”由此可見，幽州突騎的戰鬥力該有多麼強悍！