答主剛好專門研究過馬鐙的發展歷史，所以就來簡單談談這個問題。

看馬鐙的發明史，我們不能只看馬鐙一種，而是應該關注到整個馬具體系的發展歷程。

1.漢代及以前，沒有可靠的馬鐙證據

我們知道，馬匹被人類馴化是比較早的，最早的馴馬人肯定是騎馬的，不過馬匹最早用於戰爭則是用於牽拉戰車。

中國發現的最早的戰車是在安陽殷墟，屬於商代晚期，距今約3000年，而在兩河流域，距今4600多年前的烏爾王朝就已經使用戰車了。所以目前學界普遍認為，中國古代的馬車是從西方傳入的。

（烏爾王朝戰車影象，亦有人認為駕車的是驢）

（殷墟發現的馬車遺存）

自從馬車進入中國，就一直從商代晚期用到了西漢。在這漫長的將近一千年中，它是戰場上的主角。先秦文獻中動不動提到“千乘之國”、“萬乘之國”，這裡的“乘”就是戰車，以戰車的數量衡量國家的實力，可見戰車的重要。

相應地，騎兵的角色就不那麼重要了，起碼在商、西周、春秋的時候都是如此。一直到戰國晚期，趙國的趙武靈王率先搞起了“胡服騎射”，才逐漸提升了騎兵的重要性。

為何戰車和騎兵的命運如此不同？很大程度上在於騎兵馬具的不完善。

在戰國到西漢時期，甭管中原地區還是北方草原，騎乘馬匹所用的裝備都差不多。馬背上只有一種像軟墊子一樣的馬鞍，兩頭平緩，沒有後世的那種高起的鞍橋。

（哈薩克巴澤雷克墓地出土馬鞍復原，約相當於中國戰國時期）

（秦兵馬俑出土陶馬）

這種軟墊子馬鞍，上下馬的時候都不是很困難，但是騎上去不穩當，容易跌落馬背。

於是問題來了，不少人就猜測，在當時會不會存在用繩子或者皮革製作的馬鐙呢？

答主認為有可能存在，但是不會很普遍，更不太可能在戰場上使用。

為什麼這麼講？

1.目前的考古證據表明，在漢代及以前，各種壁畫、畫像石、陶俑文物中，均沒有出現馬鐙。有人提到西漢壁畫墓中有馬鐙形象，純屬謠傳，在此特地說明一下。如果只是一個考古證據，我們可以說是不是古人忘記畫上去了？但是這麼多實物中均沒有馬鐙，就不能用這種簡單的原因來解釋了。

（西漢騎馬俑）

2.繩子或者皮革製作成的馬鐙存在危險性。如果馬匹只是常速行走還好，一旦高速奔跑，尤其是在戰場上，當騎士摔下馬的時候，腳很容易被這種柔軟的“馬鐙”所掛住，從而被馬拖著跑，十分危險！2.目前最早的馬鐙證據是西晉時期的

在長沙郊區的一座西晉墓中，出土了一批騎馬俑，部分俑的馬鞍左側懸掛著一個小三角，被大家認為是最早的馬鐙證據。但這枚馬鐙只在馬鞍左側有，屬於單鐙，上馬的時候可以踩著，上去就不用了。

在南京郊區的一座東晉墓中，出土了一件陶馬，馬鞍兩側都有馬鐙，這就是雙鐙了。

所以一般認為，馬鐙經歷了從無到有，從單鐙到雙鐙的發展歷程。

3.馬鐙的誕生，跟馬鞍的改良密切相關

前面說了，漢代及以前的馬鞍很簡單，是個軟墊子。

大概從東漢末開始，馬鞍逐漸變化，兩頭變高，出現了鞍橋，也就形成了所謂的“高橋鞍”。

這種高橋鞍能夠為騎馬的人提供很多支撐，但是上馬下馬都比較費事兒，大概是出於這個考慮，人們想出來可以在馬鞍一側加個方便踩踏的裝置，這也就是最早的單馬鐙了。再後來，覺得另一邊再來一個更舒服，就有了雙鐙。

（馮素弗墓出土馬鐙，北燕）

這裡順帶一提，目前考古發現的最早的馬鐙並非全金屬鑄造，而是用木材製作內芯，外面包裹一層金屬片。這似乎暗示著，在此之前還有純粹用木材製作的馬鐙，只是因為沒有金屬片的保護，難以儲存下來。

參考資料：

李雲河：《戎馬未解鞍》，《光明日報》2017年6月22日