明朝的朵顏三衛又被稱為兀良哈三衛，是明朝洪武二十二年（公元1389年），在這一地區設定的朵顏、泰寧和福餘三衛，說到衛這個機構，就要提到明朝的衛所制，是明朝的最主要軍事制度。明朝在京師、各省府州縣、重要關隘等設立衛、所，外統于都司，內統於五軍都督府。衛所的軍隊都有固定的戍所和防區，由朝廷根據各地的防衛、戰略需要而設定。按照現在我們當代軍事制度的理解，就相當於是戰區、警備區、軍分割槽類似，衛所下面一般的戰鬥單位為衛、千戶所、百戶所、總旗、小旗。

說回朵顏三衛，三衛的前身分別就是元代的朵因溫都兒兀良哈千戶所、台州等處怯憐口千戶所和灰亦兒等處怯憐口千戶所。洪武二十一年(1389)脫古思帖木兒汗遇弒後，以上諸部在遼王阿扎失裡率領下遣使降明，明朝封遼王阿扎失裡為泰寧衛指揮，封朵顏元帥府首領脫魯忽察兒為朵顏衛指揮同知，封海撒男答奚為福餘衛指揮同知，並詔三衛"各領所部，以安畜牧"。但是，三衛建立不久又叛了明朝北歸北元蒙古殘餘勢力。永樂元年(公元1403年)五月明朝再次遣使，逾年三衛遣使來貢，至此三衛重歸於明朝，明授官以三衛首領，並規定三衛每年進貢兩次，貢物有馬匹、駱駝等。相當於成為明朝的僱傭軍區，服從明朝中央的管轄，朵顏三衛成為明朝加強北方邊境防衛的一個重要的力量，期間還在明朝征討蒙古殘餘勢力的時候出力。

朵顏三衛和建州三衛一樣，都是當年朱元璋趕走元朝勢力，留下的不願逃走的部落，歸附了大明朝，朱元璋設定了行政機構，給予了封官加爵，讓其鎮守邊關，建州三衛有建州、海西、東海女真三部，受奴兒干都司管轄，位置在今天的黑龍江、庫頁島一帶。

朵顏三衛又稱為兀良哈三衛，是最早成吉思汗弟弟鐵木哥斡赤斤的封地。

而朵顏三衛，1388年年藍玉率軍大敗蒙古大汗託古思帖木兒，在蒙古以東的殘餘部落只得嚮明朝大軍投降，朝廷把剩下的蒙古、韃靼等部落整合在一起，設定了朵顏、泰寧和福餘三衛，位置在今天的蒙古東部，一直延伸到遼寧、吉林一帶，隸屬於寧王朱權管轄。

朵顏三衛勢力圖。

朵顏三衛武裝力量是草原騎兵，作戰驍勇，是寧王朱權手下一支精銳勁旅，在各地藩王勢力次於燕王朱棣，排第二。1399年靖難之役時，朱棣先綁架了朱權，將朱權的軍事收羅旗下，其中就有朵顏三衛，後來朱棣南下時，朵顏三衛一路高歌猛進，屢立奇功。

現在蒙古國境內，蒙古部落遺址。

朱棣奪得皇位後，將北方大片草原賞賜給朵顏三衛，並撤銷了北方防禦至長城一線，至使北方空虛，此後明朝北方再度混亂時常騷擾，留下了土木堡之變、隆慶議和等歷史事件，最後朵顏三衛成了女真人的爪牙，成為蒙古八旗。

首先我們來看看朵顏三衛是什麼。首先衛所制度又稱衛所製為明朝的最主要軍事制度，為明太祖所創立，其構想來自於隋唐時代的府兵制。元末明初的時候，元朝敗退大漠後取消帝號，慢慢的蒙古地區分裂成三部:瓦剌，韃靼，兀良哈。由於明軍的威脅，兀良哈投降了明軍，洪武帝在此仿照哈密衛設定了三個衛，分別是有朵顏、泰寧、福餘三衛，也就是“朵顏三衛”的由來。

不得不說朵顏三衛的兵的確能征善戰，頗有當年蒙古鐵蹄的風範，歸順明朝時，由於衛、所分屬於各省的都指揮使司，朱元璋將其置於奴兒干都司的境內，歸寧王指揮，成為當時明朝北方邊境的一個重要的力量，在幾次明朝北征大漠的時候，朵顏三衛都是明軍的前鋒。洪武二十二年（1389）明太祖置朵顏衛、泰寧衛、福餘衛等指揮使司。因居住在朵顏衛的兀良哈人最為強大，故以兀良哈概括三衛。泰寧衛的蒙古語名為“罔流”，即翁牛特部，是遼王脫脫之後。福餘衛則自稱我著（或我著），女真語密林的意思，是也惠寧王之後；科爾沁等部都發祥於此地。朵顏衛的創始者脫兒豁察兒是成吉思汗功臣折裡走之後，為喀喇沁、東土默特二部的始祖。三衛所轄區域東起烏裕爾河，西至洮爾河、綽爾河流域。靖難之役結束後，明成祖因三衛騎兵作戰有功，把大寧衛之地授予兀良哈。大寧等衛內遷以後，三衛也逐漸南下。明朝中晚期，朵顏衛地域廣闊，東起大鹼場（今遼寧喀左），北至西拉木倫河，西迄延慶州四海冶（今北京延慶東），南達寬城（今屬河北）。而福餘、泰寧兩衛的地域則東達遼河中下游，南至海城一帶，東北到松花江流域，西南至小興州（今屬河北灤平）。明授官以三衛首領，並規定三衛每年進貢兩次，貢物有馬匹、駱駝等。永樂初，明又在遼東開原和廣寧等地設馬市。

綜上，朵顏三衛是隸屬明朝的軍民合一的機構。

從名字上來判斷，朵顏三衛就應該是少數民族的部隊；當年朱元璋打敗元朝，有些當地的部落的軍事力量不願意隨元撤到北方，留下來了，被朱元璋收編，幫助明朝鎮守北方，聽說後來朱棣發動靖難之役，朵顏三衛還立了大功。