唐代羈縻統治制度的由來，還得從唐初說起。唐朝初年，唐太宗以恢宏氣勢，削平四宇，氣吞八方，唐朝的疆域也迅速向外擴充套件到少數民族地區。如何統治廣闊的邊疆少數民族地區，就成了一個困擾唐朝的政治難題。其實，歷代中原王朝，都願意以內地的郡縣、州府模式，去統治邊疆地區。怎奈，受制於農耕文明與遊牧、漁獵文明的差異，內地的統治模式，難以複製於邊疆少數民族地區。但只要條件許可，歷代中原王朝會採取強制移民、民族同化、納入國家編戶等各種措施，將邊疆少數民族地區轉變為，同於內地的州府。這樣，更有利於中原王朝，對該地區的控制。唐設立於高昌的西州（現今新疆吐魯番），就是一個典型的例子。別看高昌地處西域，但其居民大多是，漢魏以來，屯戍、經商於當地的漢人後裔。其餘，則為昭武九姓的粟特人，以及一些西突厥部族。由於，高昌胡漢混雜的民族結構，有利於推行內地統治模式。故而，唐朝滅麴氏高昌後，特在其地置西州（天寶﹑至德時改名交河郡），領高昌﹑柳中﹑交河﹑蒲昌﹑天山五縣，並在西州大力推行均田制﹑租庸調﹑府兵制﹑興建學校等。無論政治﹑軍事，還是經濟、文化各方面，西州皆與內地相同。西州也成為唐朝所設，地處最西部的正式州縣。同時，也是唐朝經營、統治西域的政治中心和軍事重鎮。

但大部分以少數民族為主的遊牧、漁獵地區，或西部的內陸山區，並不具備西州高昌的可施行條件。這些地區地處蠻荒，發展滯後，漢人歷來罕至。部分偏遠閉塞地區，如蒙古高原、青藏高原、東北地區中北部，中原王朝就是想派駐軍隊，都十分困難。那該如何統治這些偏遠的邊疆少數民族地區那？在吸取總結了，漢魏晉等前朝的統治經驗及教訓後，唐太宗決意在朝廷力有不逮，或尚不具備直接統治條件的偏遠地區。依據“因其俗以為治”的原則，保持或部分保持，少數民族原有的社會組織形式和管理機構。承認其原酋長或首領，在其部族或領地的統治地位，也不干涉其內部事物。進而，換取地方酋長、首領對唐朝的忠誠，實現唐朝對偏遠邊疆少數民族地區的間接統治。與此同時，唐朝亦會透過不斷施加政治、經濟和文化影響，逐漸增加邊疆少數民族地區對唐朝的向心力，促成邊疆與內地的一體化融合。

具體實施時，唐朝會在邊疆少數民族地區，劃設行政機構，一般大者為都督府，中等為州，小的為縣。並任命邊疆少數民族的首領，擔任當地行政機構的長官。都督府為都督，州府為刺史，縣為縣令，而且，“皆得世襲”。此外，唐朝還允許擔任官職的少數民族首領，在本部族內稱“王”、“可汗”，其所統領的部族，亦可稱“國”。唐代，瀚海大都督兼回紇首領吐迷度，就被唐朝允許在瀚海都督府內稱汗。唐朝征服西域後，分別於龜茲、于闐、焉耆、疏勒四國，設立龜茲都督府、毗沙都督府、焉耆都督府、疏勒都督府。原四國君主被唐朝冊封為都督府都督，也被允許在都督府內繼續稱國王。這些邊疆少數民族地區的州府，皆沿襲原有的部族管理方式，維持原有的部落組織習慣。只是，換以“州、縣”的名義，劃分屬民或屬部，不向朝廷承擔賦役，或只象徵性地繳賦。用《新唐書》的話講，即“其大者為都督府，以其首領為都督、刺史，皆得世襲。雖貢賦版籍，多不上戶部然聲教所暨，皆邊州都督、都護所領，著於令式”。可見，這些州府的管理形式，較為鬆散，與朝廷直轄的“正州”有著很大的區別。又因《史記》有云：“羈，馬絡頭也；縻，牛蚓也”，《漢宮儀》亦載：“馬雲羈、牛雲”。故此，歷代中原王朝形象地稱呼，這種在少數民族地區設立的非正式州府為羈縻州，寓意“四夷如牛馬之受羈縻也”。而唐朝對邊疆少數民族地區的寬鬆統治制度，也被稱為羈縻制度。說白了，唐代的羈縻州府，就是唐朝治下的少數民族自治區。

羈縻府州是唐朝處理民族關係的政策，是治理邊疆少數民族的制度。其根本目的是維護鞏固統治。

唐朝實行羈縻府州制度的原因：

1.歷史上處理民族問題經驗教訓。唐太宗在《貞觀政要》 中說“自古以來窮兵極武， 未有不亡者。”“漢武帝伐匈奴， 隋煬帝徵遼左”，“人貧國敗， 實此之由”， 況且“狄不可盡”。

他認為，對少數民族一味的征討，一武力鎮壓，不僅使國力衰敗，還不能徹底征服，解決不了根本問題，不利於穩定和統治。必須採取懷柔之策，以安撫的策略管理，方能長久。

2.這種制度便於管理，能夠實現“因俗而治”。少數民族地區大多在邊疆，經濟發展和文化落後於中原地區，風俗習慣也差異較大，如果都採取漢族的制度，可能會造成混亂，甚至激化矛盾，不利於統治。在長期的實踐中，漢族統治者發展出了“以夷制夷”的政策，利用當地的頭領來治理地方，實行羈縻府州，能夠大大緩解矛盾，對穩固統治作用巨大。

唐代羈縻府州的設定，是對傳統的民族治理方式的總結和發展，有利於鞏固多民族國家的統一。

隨著時代的發展，到明清時期，羈縻政策已經不適應國家的管理了，改土歸流便成為時代需要。