機器人自帶的控制系統

一般來說，各個品牌的機器人都有自己的控制系統。發那科、安川、KUKA等公司擁有自己開發的控制系統。

也有些公司會購買專業的系統提供商開發的系統。

中國產大部分機器人，都是購買國內外比較知名的控制系統提供商所提供的系統。例如我司使用的振康機器人，使用的室固高科技的拿雲6軸控制系統。

在注塑機行業，比較有名的控制系統提供商是KEBA,富強鑫，engel，海天等多種品牌注塑機均用KEBA的控制系統。

所以很多機器人生產商都是購買控制系統，自己只是組裝硬體。這樣的機器人生產廠家只能算做組裝廠。

PLC完全可以透過程式編寫，成為機器人的控制系統。PLC可透過脈衝傳送，控制伺服電機，或者透過與伺服驅動器的通訊，來控制伺服電機運轉。但是一般公司不會這麼做，畢竟現在成熟的機器人控制系統很多，可以直接拿來用，價格也比較實惠。用PLC編寫出來相對開發成本會高一點。

實際的機器人應用過程中，PLC一般作為配合機器人動作的非標機械裝置的控制系統。控制非標裝置動作，並且與機器人進行訊號互動。

也可以透過profibus、profinet、modbus、cclink等通訊方式，成為機器人控制系統I/o的拓展。

暫時想到這麼多，希望還有高手補充。

1.機器人都會有屬於自己的一套控制系統，可以單獨的進行邏輯判斷、數學運算、外部訊號讀取及視覺控制等，同時還可以控制機器人的運動指令，比如ABB機器人IRC5控制櫃。

2.在某些複雜的應用可以由PLC與機器人組成一套控制系統，由PLC控制機器人完成不同的工作內容，但此控制依然離不開機器人自身的控制系統。

3.至於機器人的邏輯是由自身控制還是PLC控制，根據應用需求設計，無固定的規則。

任何一家的機器人都有自己的程式語言和邏輯控制，透過機器人工程師的程式設計，機器人可以實現任何想要實現的動作。但是在製造業工廠中，機器人不大可能作為一個獨立的個體存在，一般都是作為自動化裝置的一部分。

目前在中國，基本我所見過的自動化裝置，都是由PLC來控制的。PLC我們稱之為主站，而機器人、傳送帶和抓手等裝置我們都稱之為從站。在整個裝置正常執行過程中，是PLC在其中起居中協調的作用，可以說是整個裝置的大腦。

當然了，機器人是可以進行二次開發的。經過二次開發的機器人是可以起到PLC的作用的。曾經在南方的一家德資工廠見過他們的焊接工作站，包括弧焊工作站和鐳射焊工作站。他們的裝置沒有PLC控制，全部是機器人來控制，焊接夾具的開啟、夾緊，裝置的報警資訊等等全部整合到了機器人裡面，在機器人示教器上可以看到相應的報警資訊。

工業機器人用PLC控制還是自己有一套控制?

答:工業機器人有自己的一套控制與驅動系統。單一的PLC控制無法完成工業機器人的複雜的運動和工作流程。因為機器人的機械驅動裝置過於精密和繁瑣。

●利用PLC的某些輸出埠，使用脈衝輸出指令來產生脈衝驅動電動機，同時使用通用I/O或計數器來實現被控電動機的閉環位置控制。

●利用PC和運動控制卡運動控制為主，此時工控PC只提供插補運算和運動指令。透過高速的工業匯流排進行PC與驅動的快速通訊，能夠提高機器人的生產效率和靈活性。從某種意義上來講，這種語言的製作難度和時間的成本很大。

●它是基於PC的集中控制系統，充分利用了PC資源開放性的特點，可以實現很好的開放性。多種控制卡、感測器裝置等都可以透過標準PCI插槽或透過標準串列埠、並口整合到控制系統中，集中式控制系統的優點是:硬體成本較低，便於資訊的採集和分析，易於實現系統的最優控制，整體性與協調性較好，基於PC的系統硬體擴充套件較為方便

其缺點也顯而易見。系統控制缺乏靈活性，控制危險容易集中，一旦出現故障，其影響面廣，後果嚴重。由於工業機器人的實時性要求很高，當系統進行大量資料計算，會降低系統實時性，系統對多工的響應能力也會與系統的實時性相沖突。此外，系統連線複雜，會降低系統的可靠性

●主從控制系統→採用主、從兩級處理器可實現系統的全部控制功能。主CPU實現管理、座標變換、軌跡生成和系統自診斷等;從CPU實現所有關節的動作控制。主從控制方式系統通用性較好，適用於高精度、高速度控制………待續。

以上為個人觀點，僅供大家參考。

知足常樂2019.9.1日於上海

PLC可以控制機器人，但用來開發機器人控制系統，可能比較複雜，也不靈活。現在有專門的控制器，可以針對不同軸數進行控制和各種演算法運動，例如KEBA、貝加萊、固高、邁科訊、埃斯頓、匯川、新時達、華盛控、卡諾普、廣泰數控，都有提供相應的解決方案。當然，也可以購買工控機+運動控制卡，自己搭建一個控制環境，這個開的的自由度更大，不受其它品牌的限制。