根據有限資料記載，這支無當飛軍身披鐵甲，攜帶弓弩和毒箭。他們體格健碩，能夠翻山越嶺，擅長野戰。同樣是特種部隊，曹操的虎豹騎精於長途奔襲、正面突破;諸葛亮的無當飛軍則精於防守作戰、固若金湯。

　　為了更好約束彪悍的少數民族戰士，諸葛亮任命沉穩嚴厲的王平擔任第一任無當飛軍指揮官，“加拜參軍，統五部兼當營事，進位討寇將軍，封亭侯。”

　　“是騾子是馬，拉出來遛遛”，無當飛軍初露鋒芒，是在諸葛亮第一次北伐。當時諸葛亮親率大軍攻祁山，隴右的南安、天水和安定三郡反魏附蜀，關中震響。就在形勢一片大好之際，馬謖丟了街亭，讓諸葛亮被迫全線撤退。掩護諸葛亮主力撤退的，正是王平統領的無當飛軍。

　　北伐立功

　　231年春天，諸葛亮進行第四次北伐。在這次北伐中，諸葛亮用木馬運送糧食，解決了一直困惑蜀漢軍隊的糧草問題。曹魏大將曹真病重，魏明帝曹睿改派司馬懿為統帥，抵禦諸葛亮進攻。

　　司馬懿率眾迎擊諸葛亮，另外派名將張郃攻打王平率領的無當飛軍。無當飛軍在敵眾我寡的局面下，英勇奮戰，讓張郃無計可施;諸葛亮卻率部擊破了司馬懿的大營，獲甲首3000級，玄鎧5000領，角弩3100張。無當飛軍再立奇功!

東漢末年，群雄並起，四方割據。各大勢力為了人口、土地，互相征伐，戰爭是那個時代的主旋律。在這一次次的交戰中，君主們逐漸意識到，有一支戰鬥力彪悍的軍隊足以改變戰局，一些勢力便建立起自己的“特種部隊”。比如公孫瓚的“白馬義從”、曹操的“虎豹騎”、呂布的“陷陣營”、袁紹的“先登死士”、孫權的“解煩兵”等等，這些軍隊都是君主最精銳、最忠誠的部下。其中蜀漢也有一支由諸葛亮建立的“特種部隊”，它在蜀漢歷次北伐的過程中立下了赫赫戰功，這就是著名的“無當飛軍”。

章武元年（221）劉備伐吳戰役失敗，蜀漢元氣大傷，諸葛亮暫緩了北伐的步伐，準備先安定國內。蜀漢建興三年（225）朱褒、雍闓、高定在南中起兵叛亂，地方豪強孟獲也參與了這起叛亂，諸葛亮親率大軍南下平叛，對孟獲採取“七擒七縱”的攻心策略，使得孟獲心服口服。

在平叛之後，諸葛亮就在當地徵召南蠻兵建立軍隊，一方面是因為他對南方少數民族的英勇善戰印象深刻。另一方面是南中戰事已經結束，這些年輕的蠻兵如果留在南中會成為社會的不穩定因素。《華陽國志》記載“亮移南中勁卒,青羌萬餘家於蜀,為五部,所當無前,號為飛軍。”無當飛軍的名號也由此而來。

無當飛軍身披鐵甲，隨身攜帶弓弩和毒箭，善於翻山越嶺和防守，野戰能力極強，是當時魏國軍隊最可怕的敵人。無當飛軍的第一任統帥是名將王平，在一出祁山時配合馬謖防守街亭，後因馬謖戰略失誤導致街亭失守。王平僅以一千無當飛軍掩護各路大軍撤退，這是無當飛軍第一次在戰場上嶄露頭角。此戰後王平被封討寇將軍，無當飛軍也正式成為諸葛亮的核心部隊。

建興九年（232），諸葛亮第四次北伐，無當飛軍又立下大功。當時司馬懿與諸葛亮在祁山紮營對峙，魏軍名將張郃率軍攻打王平駐所，無當飛軍以寡敵眾，拖住張郃大軍。諸葛亮乘機大破司馬懿營帳，斬魏軍軍官三千多人，得鐵甲五千、角弩三千。在之後的時間，無當飛軍多次平定國內叛亂，成為諸葛亮最倚重的部隊。

諸葛亮死後，北伐暫時中止，王平率領無當飛軍鎮守漢中。當時魏軍大獎曹爽率領數十萬魏軍攻打漢中，王平憑藉無當飛軍擅長山地戰的優勢襲擾魏軍，同時固守漢中。使得魏軍一直無法突破防線，一直拖到蜀漢主力來援，還在魏軍撤退之際主動出擊，打出了興勢大捷。

到姜維第七次北伐，無當飛軍在新將領張嶷的帶領下重回北伐戰場，但這也是它的最後一戰。在這次北伐中，張嶷率領五千無當飛軍掩護主力部隊撤退，在魏軍的圍困中仍舊奮勇殺敵，最終魏軍付出了兩倍於無當飛軍的代價消滅了這支讓他們恐懼的軍隊，統帥張嶷也與他的軍隊一起戰死沙場。此戰之後，蜀漢雖然仍設立了無當飛軍，但據之後的表現，再也沒有那支曾經叱吒戰場的無當飛軍的影子了。景耀六年（263）鄧艾奇襲成都，蜀漢投降，無當飛軍之名徹底消逝在歷史之中。

無當飛軍伴隨著蜀漢的歷次北伐，是蜀漢對付魏軍的一柄利劍，在與魏軍屢次交鋒的過程中常常以少勝多，給魏軍帶來極大的傷亡和麻煩，是魏軍最懼怕的一支蜀漢軍隊。雖然這支軍隊隨著蜀漢的消亡而消失，但他們的英勇和忠誠，卻被後人始終銘記。