明嘉靖三十八年（1559年）二月二十一日，努爾哈赤出生在赫圖阿拉（今遼寧省新賓縣境內）建州左衛一個小部酋長的家裡。他的六世祖猛哥帖木兒，原是元朝斡朵裡萬戶府的萬戶，明永樂三年（1405年）應明成祖朱棣的招撫，入京朝貢，封授建州衛指揮使，後掌建州左衛，晉升至右都督。宣德八年（1433年），因教授明都指揮僉事裴俊，被阿速江等衛“野人女真”殺死。其子董山是努爾哈赤的五世祖，初授指揮使，後晉升右都督，與叔父凡察分掌建州左衛、建州右衛，成化三年（1467年）以屢掠遼東人畜，被明朝斬殺。建州三衛遭到明軍殘酷征剿。董山的長子脫羅及其子妥義謨，先後襲職，多次進京朝拜明帝，貢獻方物。董山的第三子愛新覺羅·錫寶齊篇古，是努爾哈赤的四世祖。錫寶齊之子福滿，後被清朝追尊為興祖直皇帝。福滿第四子覺昌安是努爾哈赤的祖父。覺昌安第四子塔克世娶妻喜塔喇·厄墨氣，生三子，長為努爾哈赤，次為舒爾哈齊，幼為雅爾哈齊。

。努爾哈赤所屬的是明代女真三部中的建州女真，建州女真的源流可以追溯到元代居住在黑龍江流域的女真斡朵裡、胡裡改等部，元末時南遷，明初在女真胡裡改部設建州衛，在斡朵裡部設建州左衛，因而得名建州女真，聚居在今天遼寧新賓、桓仁一帶。努爾哈赤的祖父覺昌安（又作覺常剛）、父親塔克世都是建州女真的官員（建州左衛指揮使），都生活居住在今天的遼寧地區。