明朝中後期明朝將領的家丁是軍隊中精銳之中的精銳，最典型的是遼東的李成梁，李成梁招募家丁，組成自己的私人武裝，是當時遼東軍隊中打擊東北少數民族各部落的最強武裝力量。1593年，萬曆北韓戰爭中，明將李如松（李成梁長子）就曾經率領“家丁”發起碧蹄館之戰：

癸巳北韓之役，平壤大捷，李如松以平殄在邇，不欲他兵分其功，潛率家丁二千人夜至碧蹄館，遇伏一舉殲焉。其家丁李友升者，積勞已至副總兵，隻身殿後戰歿，如松始得脫。

發起碧蹄館之戰的是李如松的家丁發起，目的是不想讓其他將領們分功勞，家丁有2000之眾，而且李如松的家丁戰鬥力遠高於他所屬部隊的戰鬥力。其中李如松有一個家丁叫李友升的人，因為功勞升為副總兵，正是因為他的殿後死戰，李如松才在戰役中脫身。

家丁不在明朝官方的軍籍，而是將領們招募的各種精銳力量，是自己私人最拿手的“特種部隊”，因此在一些重要戰役中，反而是“家丁們”衝鋒在前。（明朝四大衛所之一的威海衛略圖，四大衛所分別是天津衛、威海衛、金山衛、鎮海衛）

明朝的衛所制度是借鑑了中國歷史上的軍屯制度而興起的一種軍事制度，軍隊士兵是屯田者，也是軍人。朱元璋制定衛所制度後曾經自豪的說：

吾養兵百萬，不費百姓一粒米。

一軍戶中正軍一人，餘丁一人，攜帶妻子兒女趕赴衛所，軍隊分給軍士房屋、土地，每月提供糧食補給。衛所中計程車兵一部分人耕種田地，一部分服役，輪流耕作農田，農田的一部分收穫上交衛所，供給軍需。這就是朱元璋所謂養兵100萬，不讓百姓花費一粒糧食的衛所制度。

衛所中軍人及其家屬的生活非常困苦，一般要遠離家鄉的衛所服軍役，水土不服，逃兵非常之多。洪武三年，據記載有逃兵47986人；1438年，逃兵達到163萬人之巨大（包含家屬）。（《蕩寇風雲》中戚家軍劇照，戚家軍是募兵制招募計程車兵，而非衛所中計程車兵）

一切的一切源自於明朝軍隊軍官的貪腐，很多給衛所士兵的月糧不能按時給付士兵，軍隊行軍也只發給口糧，其他服裝自備。到了明宣宗朱詹基的時，衛所的軍官私自佔有軍屯土地，將軍屯中最好的土地拿到手中，經常讓士兵耕種軍官們的土地，而且已經常態化。士兵和家屬們面對這種困苦狀況，那還有心思在軍中服役，很多軍人舉家逃亡。再者，朱棣北伐蒙古之後，明朝的對外戰爭很少有規模大的，軍隊的重要性下降了，明朝皇帝們也不太關注軍隊建設，軍人的社會地位也下降了很多。

到了嘉靖皇帝時期，很多衛所中軍籍士兵逃亡者達到70%；到了萬曆年間的後期，衛所軍籍中士兵逃亡達到80%，很多重要的邊關衛所，軍籍士兵只有50%在崗了。

朱元璋吹噓的衛所制度在軍官們的貪腐下土崩瓦解了，衛所軍隊戰鬥力直線下滑。（李如松像）

如同唐朝開始的“府兵制”在唐玄宗時期改為“募兵制”一樣，朱元璋的衛所制度也遭遇了現實的尷尬。嘉靖皇帝時倭寇橫行，衛所的軍隊不堪一擊，於是大明朝開始了“募兵制”。

募兵制不同於原來的軍戶制度，士兵的人身比較自由。衛所制度中，皇帝和內閣、兵部掌握了軍隊的實際權力，但募兵制則必須下放權力給各級具體負責的將領們招募士兵，軍隊的權力已經下移了。

明朝的將領的家丁制度隨著募兵制的開始而迅速升溫。明朝弘治年間曾經有人上書稱：

遼東總兵、副總兵、參將、都指揮、千戶等官，先年各選驍勇軍士隨從殺賊，久之遂為家人。其升調官員則有帶去軍丁，見在世襲子孫有參將以下者、一家有十餘姓，一姓有十七八人，又有隱佔軍丁、從令使嫁者。

這是巡撫遼東官員的奏摺，明朝邊關各級將領都蓄養了不少家丁，這些家丁不在軍籍，姓氏也五花八門，隨著將領們的調動而調動，成為將領們的私人精銳武裝，開始時將領的家丁人數是比較少的，後來逐漸擴大，譬如記載中李如松的家丁隊伍有2000之眾。

家丁們的主要來源是那些人吶？主要來源於衛所中計程車兵，一部分衛所中計程車兵最早成為衛所軍官們的佃農；一部分家丁則是軍官挑選衛所中精銳計程車兵進入；一部分是社會上招募的勇士。抗倭名將俞大猷曾經招募了30多人進入自己的家丁隊伍，這些人擅長水戰。家丁原來多是衛所中計程車兵，屬於明朝政府養的兵，這樣一來成為衛所軍官的私人武裝。（萬曆北韓戰爭碧蹄館之戰圖，衝鋒陷陣的是李如松的家丁們，軍隊中的精銳）

原來衛所中計程車兵逃的逃，挑選後只剩下了老弱病殘，戰鬥力非常低下。

明朝的統治者對此事也是睜一隻眼閉一隻眼，到了萬曆年間，軍隊將領的家丁們已經合法化了。家丁和所依附的將領是一體的，一榮俱榮，一損俱損，將領們也把自己的家丁們培養成了軍隊中的精銳，擅長攻堅克難，為將領們獲得戰功和利益。

1630年，吳三桂率領二十多個家丁，在幾萬後金軍隊中救出了自己的父親吳襄，可見吳三桂的家丁猶如他自己培養的特種部隊一樣了！