我覺得應該是在魏明帝曹睿死後。

文帝曹丕時期，曹丕對司馬懿有知遇之恩，司馬懿和曹丕的好友之一，曹丕執政後也沒有虧待司馬懿，對司馬懿可謂是關懷備至，官位不斷提升，司馬懿必定在文帝時期對曹魏是鞠躬盡瘁死而後已，當沒想到曹丕早逝，曹丕臨死託孤司馬懿，輔佐其子曹睿。

明帝曹睿時期，並非像電視劇裡演的一樣曹氏宗親把司馬家往死裡整，因為在歷史中，曹真多次嚮明帝推薦司馬懿父子，明帝也對司馬懿委以重任。史書中，諸葛亮使用離間計使司馬懿賦閒在家，司馬懿當得知諸葛亮又北伐了，司馬懿還想上表獻策，為國出力，說明司馬懿此時，依然是忠臣，報答曹丕之恩，用心輔佐曹丕之子，沒想到曹睿也早逝，曹睿臨死又託孤司馬懿，輔佐其義子曹芳。

到了曹芳時期，曹芳對司馬懿沒有了感情，司馬懿對曹芳也沒有了感情，剩下了僅僅是君臣之情，經歷了幾代人的過往，估計司馬懿已經看淡一切。加上另外一個託孤大臣曹爽處處逼迫，這個時候司馬懿應該才開始有的反心。最主要的是從曹芳登基，到高平陵政變，一共13年的時間，司馬懿私自訓練甲兵三千，又裝病好多年，明顯是故意蓄謀。

如果曹睿不死，司馬懿應該也不會滋生奪權篡逆之心，加上曹睿也不是昏君，司馬家也沒有能力奪權。

三國演義從頭開始司馬懿都有不臣之心。

三國志看，應該是曹丕時期大權獨攬，提拔了很多自己人開始有了不臣之心，還被曹丕貶回了老家。

史書上有曹操『三馬同槽』之夢的說法，還有司馬懿『鷹視狼顧』是個簒臣之相的記載，曹操認識到這一點後，對司馬懿是用之而又防之，並且一直想找機會剷除他。但是司馬懿城府極深，他避開曹操，全心輔佐曹丕，得到了曹丕的重用和信任，這樣，由於曹丕的力保，他才安然無恙。曹丕死時，司馬懿是託孤重臣之一，到了曹睿的時候，他仍然得到了信任和重用。

曹睿在位時，僅僅因為流言就罷了司馬懿的官，後來為了對抗諸葛亮，又不得不啟用司馬懿。司馬懿不負重任，一心屯兵對抗蜀軍，每每採用正確的戰略戰術拖垮遠道而來的蜀軍，可謂是盡心盡力鞠躬盡瘁。不僅如此，還親自帶兵遠征平定遼東，對曹魏的農耕經濟發展像屯田，水利等方面也有重要貢獻。個人認為，在曹睿時期的司馬懿應該是沒有簒逆之心的。所以，當曹睿死時，他仍然是朝廷的託孤重臣之一。

曹睿死後，司馬懿不滿曹爽專權，暗地發動政變推翻了曹爽奪取了政權，但是他清楚地知道，要控制整個曹魏政權並非易事。司馬懿痛下殺手，將外圍的曹魏宗親一舉殲滅，鞏固和確立了司馬一族在朝廷的根基和地位。這個時候的司馬懿，和當年挾天子以令諸侯的曹操一樣，並沒有廢掉魏王曹芳，他雖然控制著國家的實權但並沒有法理上的簒逆。

事實上，司馬一族成功奪取曹魏政權的是司馬炎，而其祖父司馬懿和父親司馬昭僅為司馬炎奪取帝位鋪平了道路。

白居易有詩云:

贈君一法決狐疑，不用鑽龜與祝蓍。

試玉要燒三日滿，辨材須待七年期。

周公恐懼流言日，王莽謙恭未篡時。

向使當初身便死，一生真偽復誰知？

人的內心深處很難測度，尤其司馬懿這樣心機深沉之人更是如此。晉書宣帝本紀稱司馬懿:情深阻而莫測，性寬綽而能容，和光同塵，與時舒捲，戢鱗潛翼，思屬風雲。飾忠於已詐之心，延安於將危之命。

曹操看出司馬懿非池中之物，對他大起疑心，頗多猜忌。 又嘗夢三馬同食一槽，甚惡焉。因謂太子丕曰：“司馬懿非人臣也，必預汝家事。”太子素與帝善，每相全佑，故免。由此看來，飾忠於已詐之心這個評價的確到位。

然而這些都是推測，並沒有真正的實錘，若是司馬懿在齊王曹芳繼位不久就逝世，司馬懿就應該算是大魏的棟樑之臣了。

司馬懿篡逆之心顯露無疑的時刻，就是他發動高平陵政變之時，也就是魏齊王曹芳嘉平元年。

司馬懿發動政變時，十分隱秘，只與司馬師商議。據晉書景帝本紀:宣帝司馬懿之將誅曹爽，深謀秘策，獨與司馬師潛畫，司馬昭弗之知也。

政變當日，晉書雲:晨會兵司馬門，鎮靜內外，置陣甚整。司馬懿曰：“此子竟可也。”初，司馬師陰養死士三千，散在人間，至是一朝而集，眾莫知所出也。

從司馬師陰養死士推測一下，三千多人招募訓練而且在秘密情況完成，沒有三年時間辦不到。那就是司馬師是在魏齊王曹芳正始六年末開始陰養死士的事情。

那麼我們看看正始六年發生了什麼，據晉書宣帝本紀: 六年秋八月，曹爽毀中壘中堅營，以兵屬其弟中領軍羲，司馬懿以先帝舊制禁之不可。冬十二月，天子詔司馬懿朝會乘輿升殿。原來是曹爽兄弟奪了司馬懿的兵權，把禁軍全部掌控了。

所以可以大膽推測，司馬懿篡逆之意可以從高平陵政變提前一些。也就是在曹爽奪其兵權時，明確起了殺心，明確有了篡逆之意。

所以結論是:齊王曹芳正始六年司馬懿開始有篡逆之意。目前的證據只能推測到這個時間點。其他的揣測木有證據支援。

司馬懿忠心輔佐曹操、曹丕、曹睿，乃曹氏三代忠臣。曹睿死後，他與曹爽同為託孤重臣，共輔朝政，到也相安無事，後無謀曹爽聽信丁謐、畢軌、李勝等親信的竄唆，開始對司馬懿進行打壓、排擠，大權獨覽，司馬懿無奈便稱病不朝，此後曹爽及親信在朝中一手遮天，為所欲為，使司馬懿有了潛在的危急感，此時的司馬懿才真正有了反戈一擊之心，而非篡逆，此乃為求生存，而不得而為之的無奈之舉。高平陵之變也只是針對將國家搞得烏煙障氣的曹爽及其同夥而已，稱不上篡逆，而是為國除害。