6軸工業機器人的全部控制由一臺微型計算機完成。另一種是分散（級）式控制，即採用多臺微機來分擔機器人的控制，如當採用上、下兩級微機共同完成機器人的控制時，主機常用於負責系統的管理、通訊、運動學和動力學計算，並向下級微機發送指令資訊；作為下級從機，各關節分別對應一個CPU，進行插補運算和伺服控制處理，實現給定的運動，並向主機反饋資訊。根據作業任務要求的不同，機器人的控制方式又可分為點位控制、連續軌跡控制和力（力矩）控制。6軸工業機器人的特點主要有以下幾方面：

（1）可程式設計：6軸工業機器人最大特點是柔性啟動化，柔性製造系統中的一個重要組成部分。工業機器人可隨其工作環境變化以及加工件的變化進行再程式設計，適合於小批次多品種具有均衡高效率的柔性製造生產線的應用。

（2）擬人化：6軸工業機器人結合機器人與人的特點。在6軸工業機器人的結構上有類似人的行走、腰轉、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。其感測器提高了工業機器人對周圍環境的自適應能力。

3）通用性：一般6軸工業機器人在執行不同的作業任務時具有較好的通用性。當然也有專用的工業機器人。

4）機電一體化：6軸工業機器人是機械學和微電子學的結合－機電一體化技術。工業機器人具有各種感測器可以獲取外部環境資訊，而且還具有記憶能力、語言理解能力、影象識別能力、推理判斷能力等人工智慧，這些都是微電子技術的應用，特別是計算機技術的應用密切相關。