成年袋鼠的體重一般為50kg－100kg，具體還得看種類。

大赤袋鼠的形體似老鼠，彷彿一隻特大的巨鼠。其實，它與老鼠並沒有什麼親緣關係。它的體毛呈赤褐色，體長130～150釐米，尾長120～130釐米，體重70～90千克。頭小，顏面部較長，鼻孔兩側有黑色須痕。眼大。耳長。相貌奇特，惹人喜愛。

它們的頭小，耳大，眼睛也很大。適應於跳躍的生活方式，前肢短小而瘦弱，可以用來摟取食物，後肢強大，趾有合併現象，一步可跳5米遠，時速可達40～65公里。尾長大，為棲息時的支撐器官和跳躍時的平衡器。

西部灰大袋鼠（Macropusfuliginosus）是三種袋鼠中最小的一種：成年雄性的體重為54千克（119磅）。生活於澳洲西南海岸和達令河盆地。

袋鼠剛出生的小袋鼠像一顆花生米一樣，非常小，只有5-25毫米，重不過4克。與袋鼠媽媽的體重比竟為1:5000。剛出生的小袋鼠會一直在媽媽的育兒袋內，並且要順利找到並含住媽媽乳頭。雖然袋鼠媽媽的乳頭有四個，但是小袋鼠含住一個，在發育期間就不能鬆口了。一旦鬆口，掉落在育兒袋底部，就會被餓死。

袋鼠的幼崽在剛出生的時候，體重大約為5g左右。經過一段時間的生長，它會長得越來越大。等完全成年以後，它的體重能夠達到40-50kg。它在出生以後，身體還沒有發育，腿、眼睛、耳朵等器官也沒有長出來，就像是一隻小小蟲子。此時，它會前往母鼠的育兒袋中，由母鼠餵養長大。