在公元前4世紀，波斯帝國就出現了最早的職業潛水者，專門從破損的沉船中打撈財寶。而在13世紀法國的一部《亞歷山大歷史》著作中，描述了亞歷山大大帝(公元前356-前323)乘坐玻璃圓筒進行的一次非真實性的水下冒險。
最早提出潛艇設想的是英國科學家威廉·伯恩，他在1578年設計了一艘完全密封、可以潛到水下並在水下滑行的船。整個船隻是由木架構成，外面由防水皮革包裹著。下潛時，手鉗收縮舷側以縮小體積。但他並沒能真正建造出這種潛艇。
40年後，科尼利斯·德雷貝爾在英王詹姆斯一世的支援下，很快就製造出了世界上第一艘人力潛艇。在1620年到1624年間，德雷貝爾進行了多次航行試驗，證實了水下航行的可能性。
1775年，美華人戴維·布什內爾設計建成一艘單人駕駛的，以手搖螺旋槳為驅動力的木殼潛艇“海龜”號。它的沉浮透過排注海水來控制。在艇底還裝有一圈重錘，危急時，可拋掉重錘迅速上浮。
1897年，美國籍的愛爾蘭人約翰·霍蘭在紐澤西州造成一艘以汽油機為水面航行驅動力、以蓄電池電動馬達為水下航行驅動力的雙推進動力系統潛艇。
霍蘭潛艇是現代潛艇的鼻祖，45馬力的汽油機能使潛艇以7節航速在水面航行1000海里，電動馬達則能使潛艇以5節航速潛駛50海里。潛艇上裝有1座魚雷發射管，攜3枚魚雷，首尾各置1門機關炮。霍蘭因而得到了“現代潛艇之父”的稱號。霍蘭還主持研製出世界上第一艘雙層艇殼的潛艇，而且完成了從美國諾夫克至紐約的航行，開創了潛艇進行公海遠航的首次記錄。
1939年，美國海軍實驗室的技術顧問羅斯·岡恩最早提出採用核能充當潛艇推進動力的大膽設想。他向美國海軍當局呈遞了第一份關於研製核能動力潛艇的報告，詳細論證了這種新潛艇的巨大優勢。但這時海軍當局得到了德國正在研製原子彈的訊息，岡恩博士的報告並沒有引起充分重視。直到二戰結束，美國當局才意識到岡恩博士報告的重要性。1946年初，美國海軍精心挑選出里科弗等5名優秀軍官送往著名的橡樹嶺核物理研究中心學習核技術。後來，里科弗成為著名的潛艇專家。1954年1月21日，美國海軍建造了世界上第一艘核動力潛艇“鸚鵡螺”號。新建成的“鸚鵡螺”號在1955年1月17日進行了核動力推進的首次試航，創造出歷時84小時航程為1300海里的當時世界潛航最高記錄。
1960年，美國海軍又建成“喬治·華盛頓”號戰略導彈潛艇，使潛艇具備了核攻擊能力；1982年10月，中國用潛艇在水下向預定海域發射運載火箭獲得成功。這說明中國擁有自己獨立開發研製的潛地彈道式戰備導彈和戰備導彈潛艇的能力；1996年，瑞典“哥特蘭”號常規潛艇建成服役，它是世界上首艘AIP動力潛艇，標誌常規潛艇又進入了一個新時代。
在公元前4世紀，波斯帝國就出現了最早的職業潛水者，專門從破損的沉船中打撈財寶。而在13世紀法國的一部《亞歷山大歷史》著作中，描述了亞歷山大大帝(公元前356-前323)乘坐玻璃圓筒進行的一次非真實性的水下冒險。
最早提出潛艇設想的是英國科學家威廉·伯恩，他在1578年設計了一艘完全密封、可以潛到水下並在水下滑行的船。整個船隻是由木架構成，外面由防水皮革包裹著。下潛時，手鉗收縮舷側以縮小體積。但他並沒能真正建造出這種潛艇。
40年後，科尼利斯·德雷貝爾在英王詹姆斯一世的支援下，很快就製造出了世界上第一艘人力潛艇。在1620年到1624年間，德雷貝爾進行了多次航行試驗，證實了水下航行的可能性。
1775年，美華人戴維·布什內爾設計建成一艘單人駕駛的，以手搖螺旋槳為驅動力的木殼潛艇“海龜”號。它的沉浮透過排注海水來控制。在艇底還裝有一圈重錘，危急時，可拋掉重錘迅速上浮。
1897年，美國籍的愛爾蘭人約翰·霍蘭在紐澤西州造成一艘以汽油機為水面航行驅動力、以蓄電池電動馬達為水下航行驅動力的雙推進動力系統潛艇。
霍蘭潛艇是現代潛艇的鼻祖，45馬力的汽油機能使潛艇以7節航速在水面航行1000海里，電動馬達則能使潛艇以5節航速潛駛50海里。潛艇上裝有1座魚雷發射管，攜3枚魚雷，首尾各置1門機關炮。霍蘭因而得到了“現代潛艇之父”的稱號。霍蘭還主持研製出世界上第一艘雙層艇殼的潛艇，而且完成了從美國諾夫克至紐約的航行，開創了潛艇進行公海遠航的首次記錄。
1939年，美國海軍實驗室的技術顧問羅斯·岡恩最早提出採用核能充當潛艇推進動力的大膽設想。他向美國海軍當局呈遞了第一份關於研製核能動力潛艇的報告，詳細論證了這種新潛艇的巨大優勢。但這時海軍當局得到了德國正在研製原子彈的訊息，岡恩博士的報告並沒有引起充分重視。直到二戰結束，美國當局才意識到岡恩博士報告的重要性。1946年初，美國海軍精心挑選出里科弗等5名優秀軍官送往著名的橡樹嶺核物理研究中心學習核技術。後來，里科弗成為著名的潛艇專家。1954年1月21日，美國海軍建造了世界上第一艘核動力潛艇“鸚鵡螺”號。新建成的“鸚鵡螺”號在1955年1月17日進行了核動力推進的首次試航，創造出歷時84小時航程為1300海里的當時世界潛航最高記錄。
1960年，美國海軍又建成“喬治·華盛頓”號戰略導彈潛艇，使潛艇具備了核攻擊能力；1982年10月，中國用潛艇在水下向預定海域發射運載火箭獲得成功。這說明中國擁有自己獨立開發研製的潛地彈道式戰備導彈和戰備導彈潛艇的能力；1996年，瑞典“哥特蘭”號常規潛艇建成服役，它是世界上首艘AIP動力潛艇，標誌常規潛艇又進入了一個新時代。