孔孟都認為君與臣的關係是相對的，不是絕對的。君臣各有職責。孔子所謂“君君、臣臣”（《顏淵》）又說：“君使臣以禮，世事君以忠。”（《八佾》）臣對君忠是以君對臣以禮為前提的。君以禮待臣，換來臣對君以忠。君與臣的關係不是專權與屈從的關係。所謂“為君難，為臣不易”。（《子路》）就是說，為君與為臣都是不容易的，都要各自盡到自己的責任。所以子路問如何事奉君主，孔子回答說：“勿欺也，而犯之。”（《憲問》）臣對君應當忠誠，然而可以犯顏亟諫。 孟子更進一步說：“君之視臣如手足，則臣視君如腹心；君之視臣如犬馬，則臣視君如華人；君之視臣如草芥，則臣視君如寇仇。”（《離婁下》）孟子極端反對臣對君的無原則地同流合汙，或阿諛奉承。他說：“長君之惡其罪小，逢君之惡其罪大。”（《告子下》）孟子認為，臣下幫助君主做壞事是一種罪惡。他甚至說：“君有大過則諫，反覆之而不聽則易位。”（《萬章下》）孟子關於君臣關係的認識，是和他的“民貴君輕”思想相聯絡的。孟子是從人民的利益出發來理正君臣的關係。孟子認為君主的權力是人民授予的。他說：“桀紂之失天下也，失其民也；失其民者，失其心也。得天下有道：得其民，斯得天下矣。得其民有道：得其心斯得民矣。得其心有道：所欲與之聚之，所惡勿施爾也。”（《離婁上》）孟子所處的時代是奴隸制崩潰，封建制代興的時代，人民的社會地位空前提高了，同時，在“處士橫議”的時代，士階層的地位也空前提高了，因而在君臣關係問題上，孟子的思想比孔子大大前進了。