操作步驟/計算方法：

1: Gyro零偏，在手柄在防震平臺靜止不動，原始資料校正之後，除以16.4（在2000dps量程設定下）得到dps的數值。可以設定取30分鐘資料，並計算零飄。

2: Gyro靈敏度誤差，繞X/Y/Z軸分別恆定角度ω轉動，本軸原始資料校正之後，計算與實際值ω偏差，再除以ω得出%數值。

3: Gyro非正交性誤差，繞X/Y/Z軸分別恆定角度w轉動，其他兩軸原始資料校正之後，再除以實際值ω得出%數值。

4: Gsensor零偏，手柄在防震平臺靜止不動，並且晶片X/Y/Z分別於水平面垂直，原始資料校正之後，除2048（代表1g加速度），計算與1g重力加速度的偏差，然後除以1g。可以設定取30min資料，計算零飄。

5: Gsensor靈敏度誤差， X/Y/Z軸與地面保持垂直，本軸原始資料校正之後，除以2048轉化為以g為單位的數值，減去1g，併除以1g，得出%數值。

6: Gsensor非正交性誤差， X/Y/Z軸與地面垂直，其他兩軸資料校正之後，除以2048得到一g為單位資料，然後除以1g得出%數值。

BMI160（±2000dps,±16g）校準之後規格：

1：陀螺儀零偏＜±0.05°/s

2: gsensor零偏＜10mg

3: 靈敏度＜0.1%

4: 非正交誤差＜0.5%