建安二十年（215年），40歲的馬超投奔劉備。章武元年（221年）劉備稱帝，建立蜀漢，封馬超為驃騎將軍，領涼州牧，進封斄鄉侯。蜀漢章武二年（222年），馬超患了重病，十二月病逝，年僅47歲。死的時候是鎮守陽平關的守將（今漢中市勉縣老城），卒於任上，就地安葬在勉縣。景耀三年（260年），九月，馬超與關羽、張飛、龐統、黃忠被劉禪追封諡號，馬超諡號為“威侯”。

馬超是蜀國五虎上將之一，他曾殺的曹操割須棄袍，最終卻默默無名悄然病逝。一代名將就此落幕。

馬超字孟起，他是扶風茂陵人，也就是我們現在的陝西興平市，綽號“錦馬超”，綽號與他容貌秀麗俊美，喜歡穿白袍銀甲有關係，除此之外他還被稱為小呂布，既然馬超有小呂布之稱，那麼他肯定是一名很勇猛善戰的大將。馬超的父親是衛尉馬騰。小說《三國演義》中是個很出彩的正面人物，一直以來都有三國演義“前表呂布，後表馬超”的說法，在小說中的他武藝超群，人品和相貌、氣魄都很出眾，為報曹操的殺父殺弟之仇，他毅然的起兵反曹，後來雖然功敗垂成，但他率部下從西涼起兵後一路勢如破竹般的殺至潼關，殺得曹軍望風披靡，追的曹操割須棄袍，聞風喪膽。後來投奔劉備帳下，為劉備能順利的奪取西川立下了不朽的功勞。

演義裡說馬騰死於衣帶詔的密謀敗露，當屬子虛烏有。史書上說曹操當年招馬騰一家人入京城，結果馬超不願前往，便和韓遂等人駐守潼關。曹操曾多次招馬超入朝，馬超皆不同意。後曹操討伐張魯，馬超和韓遂，程銀等人的起兵造反，此時的馬超完全沒考慮到他父親一家人在京師的安全，他的此舉必定會禍及其家人。結果曹操大敗馬超回鄴成之後就把馬騰一家全部斬首，只有其弟馬岱逃了回來。

陳壽評馬超此舉，謂“阻戎負勇，以覆其族，惜哉!能因窮致泰，不猶愈乎!”其中“阻戎負勇”，是指馬超想割據一方當土皇帝，即是不忠;而“以覆其族”當指不孝。姜敘母亦曾痛罵馬超：“汝背父之逆子，殺君之桀賊，天地豈久容汝，而不早死，敢以面目視人乎!”

馬超，在《三國演義》裡劉備五虎上將中排第四，關張趙馬黃，關張都是劉備的結拜兄弟，趙雲長期跟隨劉備，與結拜兄弟無異；而馬超曾經惡鬥曹操手下第一猛將虎痴許褚100多回合，從馬上打到地上，真可謂殺得日月無光，鬼哭神號，後來一投降劉備，盤踞蜀中20多年的劉璋便獻城投降，其武勇可略見一斑；所以把馬超排在第四位，名正言順。人們喜愛馬超的一個原因，是馬超殺得漢賊曹操割髯棄袍，下河爭船，好幾次險些便死於馬超槍下，狼狽之至；大概大多數人對曹操深惡痛絕，因此對馬超寵愛有加。

然而，史書的記載，卻與此大有出入。首先說說馬超與許褚的一場不動手的交鋒，記載是這樣的“其後太祖與遂、超等單馬會語，左右皆不得從，唯將褚。超負其力，陰欲前突太祖，素聞褚勇，疑從騎是褚。乃問太祖曰：‘公有虎侯者安在？’太祖顧指褚，褚瞋目盼之。超不敢動，乃各罷”。曹操約韓遂、馬超單獨會談，為了公平起見，曹操並沒帶多少護衛，只帶了個許褚；而馬超自負自己驍勇無比，打算策馬上前襲擊曹操，猛然想起曹操手下的許褚是個勇冠三軍的猛將，就問：“曹公，你的虎候呢？”曹操回頭看了看許褚，許褚可能是識破了馬超的用意，兩眼狠狠盯著馬超，馬超被許褚看了一眼，便膽怯放棄了原來的念頭。

劉備收取漢中後，馬超終日恐惶不安，終於鬱憂成疾，臨死前上表劉備：“臣門宗二百餘口，為孟德所誅略盡，惟有從弟岱，當為微宗血食之繼，深託陛下，餘無復言。”說：我一家人都給曹操殺了，我也客死他鄉，西涼馬家已經雄風不再，希望陛下放過我的表弟馬岱，以留為微宗血食之繼。可憐吧？一代虎將，不但永遠帶著“不忠不孝”、“認賊作父”這兩頂大帽子，臨死還要委婉向劉備求情，希望放過馬岱。

馬超，這名馳騁沙場20多年的西涼豪雄，鬱憂成疾，終於帶著無限痛苦、悔恨和內疚去見他父親。公元222年，馬超病逝，終年47歲。劉禪時期被追諡為威侯，一代名將就此落幕。

在《三國演義》中，馬超死於諸葛亮平定南蠻返回成都以後，應該是長期抑鬱所以生病而死。

在歷史上，馬超死在劉備之前，在章武二年47歲時就去世了。臨死前還把馬岱託付給劉備，希望他多加照顧。不過在演義中，馬超活到了劉備死後，並且發揮了不少作用。

劉備死後不久，司馬懿給曹丕獻計，起大軍50萬，兵分五路攻擊西川。其中第一路就是西番國國王軻比能，引西羌兵10萬進攻西平關。諸葛亮知道馬超久居羌地，在羌人中一向有很高威望，有神威天將軍之稱。因此特意命馬超去防守西平關，伏兵四路，以擋西羌兵.果然馬超到後，西羌兵不敢前進。

其他四路人馬也被諸葛亮用計平定，這就是演義中有名的安居平五路，馬超在其中發揮了很大的作用。

而在諸葛亮南征南蠻，平定孟獲之亂時，諸葛亮再次起用馬超，命他鎮守陽平關和漢中諸處關口。此外諸葛亮還派關興、張苞兩軍接應，防止魏軍乘虛攻打漢中，馬超再次圓滿的完成了任務。

此後馬超再未出現，只是在諸葛亮第一次北伐時，趙雲請纓出戰。諸葛亮提到自平南蠻返回成都後，馬超病死，自己深感痛惜，而趙雲年紀也大，擔心有所閃失。

孔明曰：“吾自平南迴都，馬孟起病故，吾甚惜之，以為折一臂也。今將軍年紀已高，倘稍有參差，動搖一世英名，減卻蜀中銳氣。”

從這句話看，馬超是在諸葛亮平南以後不久就去世，死因是生病。考慮到馬超年紀不大，應該是幾次家中親人被屠戮殆盡，心情鬱悶之下得病而死。