三國志記載：諸葛亮死後，魏延、楊儀兩人矛盾激化，魏延爭鬥落敗被殺害。楊儀派遣馬岱斬殺了魏延。

建興十二年，諸葛亮北伐，自北谷口出發。魏延擔任前鋒，率軍駐紮在距諸葛亮大營十里處。這年秋天，諸葛亮病重垂危，秘密同長史楊儀、司馬費禕、護軍姜維等交待後事，安排自己死後撤軍的行動部署。讓魏延率領部眾斷後，姜維在魏延之前；如果魏延不服從命令，大軍就即刻自行啟程，退回漢中，對魏延不予理睬。諸葛亮逝世後，周圍將領對此保密，不對外宣佈他的死訊。楊儀命費禕前去魏延軍中，打探魏延的想法。魏延說：“丞相雖然逝世了，可我魏延還在。丞相府中的親信隨從可以把丞相的靈柩送回朝，妥善加以安葬。我自當率領軍隊打賊寇。怎能因為一個人的逝世而荒廢征討賊寇的大業呢？況且我魏延是何等人物，怎能聽任楊儀的部屬，去作斷後的將領！”魏延於是和費禕共同商定人員的部屬安排，何人回朝，何人留下，讓費禕親筆書寫，並簽署兩人的名字，傳告諸位將領。費禕騙魏延說：“我應為您回去向楊長史解釋這事，他是文官，不大懂軍事，一定不會違抗您的命令。”魏延同意了。費禕出營門後就騎著馬飛奔而去。魏延隨即開始後悔了，想去追費禕，但是已經趕不上了。魏延派人去探查楊儀等人的動靜，得知眾人即將遵照丞相生前的安排，各營依次撤軍，陸續返回漢中。魏延大怒，趕在楊儀啟程前，搶先率領自己的部下向南退走，沿途燒燬並截斷依山修築的木質棧道。

魏延、楊儀都向朝廷上表，指控對方是叛逆，告急文書紛紛交送到朝廷。後主劉禪不知如何決斷，向侍中董允、留府長史蔣琬詢問此事。蔣琬、董允都袒護楊儀，而對魏延持懷疑態度。楊儀等人劈山鑿路，晝夜兼行，也緊隨在魏延軍後。魏延先到，據守褒谷口，派兵迎擊楊儀等人。楊儀等命王平在前面抵抗魏延軍隊。王平斥責魏延搶先撤退之事，說“丞相剛剛去世，屍骨未寒，你們這此人膽敢如此！”魏延的部下也知道這事是魏延理屈，沒有人拼力死戰，反而全部逃散。魏延只得與兒子和幾名親信逃亡，往漢中奔去。楊儀派馬岱追上魏延，將他殺死。

今漢中市中心廣場處有一現代環橋，橋頭有門店，店內有古虎頭橋碑，紀念三國名將魏延被馬岱斬殺與此橋頭的歷史典故，具體內容這裡不再敘述，請看其他作者的文章，此橋在古代時是荒野漢中城外，離漢中城牆僅百多米，死後其屍被部下埋於橋頭附近，今漢中火車站位置，漢中有虎頭橋大街，紀念這位漢中太守，其死是與楊儀爭軍事統帥權互相不服引起的，被楊儀巫陷謀反是冤枉的，也於其居功自傲粗魯無謀有關，蜀漢後期損失這樣一位資歷重將，加速其滅亡

正史和野史裡面魏延都是被馬岱所殺，馬岱是馬超堂弟，是馬氏家族僅存的唯一血脈，是馬超臨終前幾乎哀求劉備要好好照顧這個唯一的弟弟，劉備也是仁義，善待並重用馬岱，連諸葛亮也信任他，連帶著馬岱的子孫都在蜀漢受到重用。那麼馬岱為什麼要追殺魏延呢？這裡面還有一些故事。

諸葛亮病逝前安排後事，魏延有點不甘心就這樣撤退，還明言不能因為丞相一人而壞了北伐大計，請求派兵馬給他自己單幹一個人北伐，跟魏國死磕。諸葛亮哪能答應，但是依然相信魏延，只是不同意他繼續攻打魏國。諸葛亮把軍中事物託付給參軍楊儀，本來也沒什麼事情，這個楊儀可能是諸葛亮看走了眼，不是什麼大才，心眼太小，他跟魏延向來不對付，在這種國家危機時刻還在跟魏延鬥氣。

以前他們有矛盾有諸葛亮從中調解，楊儀老被魏延給欺負，還被魏延拿出刀來要砍他，把楊儀連罵帶嚇的給弄哭了，諸葛亮來勸阻才罷手。可以說他們倆那是水火不容，連孫權都看出來了，寫信給諸葛亮說他們遲早要出事，諸葛亮當時認為自己在沒什麼大問題。

這次諸葛亮把後事交給楊儀，楊儀想知道魏延有什麼想法，就派費禕去魏延那裡探探口風，魏延比較來氣認為丞相走了他自己也可以擔起北伐重任，不能因為一個人而荒廢北伐大業。費禕一回去就告訴魏延的說的事情，楊儀馬上寫信給後主說魏延要謀反，一邊安排魏延斷後。魏延一聽雷霆大怒，說這楊儀算個什麼東西，敢來命令自己，也寫信給後主說楊儀不安好心。這後主也不知道誰忠誰奸，於是召集大臣商議，結果諸葛亮最信任的兩位重臣就是後來的宰相蔣琬和董允擔保楊儀沒有問題，就因為這句話魏延死無葬身之地，連洗都洗不白了。

魏延知道自己的委屈只能火速回成都向後主當面說清楚原委，於是他燒燬棧道，日夜兼程想走到楊儀前面阻止楊儀惡人先告狀。這燒棧道就燒出了大問題，讓楊儀抓住了把柄，坐實了魏延謀反。他派馬岱持節去除掉魏延，馬岱追上魏延之後拿出苼節，等同於聖旨，魏延手下的部屬全部散去，魏延知道大勢已去，帶著兒子和一些追隨自己的部屬跑到漢中，漢中可是魏延苦心經營的地方，自己最有感情的地方，他想從漢中跑成都去找後主。可惜被追上來的馬岱給斬殺了，一代名將就此身首異處。

等大軍安全回到成都，魏延已死，死無對證，就這樣被後主以謀反罪夷三族。這個楊儀可不是什麼君子，他踩著魏延的頭大罵你個奴才還囂張不？當安排完了諸葛亮的後世，後主遵照諸葛亮遺願立蔣琬為丞相，楊儀意見大了去了，到處罵罵咧咧說諸葛亮不公平，自己功勞那麼大反倒沒有做丞相，蔣琬算什麼東西跟自己比，天天抱怨，還口出狂言順帶連後主也給罵進去了。後主忍無可忍將他貶到外地去，省的耳根子清淨，這楊儀還是不知好歹，還在上書抱怨，這回後主不想忍了就派人去捉拿他問罪，楊儀終於知道怕了，趕緊自盡，家兒老小保住了。可惜了魏延忠心耿耿，帶著兒子為蜀漢賣命，結果落得個死無全屍還被夷三族，更是被冤枉了一千多年，還沒人給他平反。