首先介紹AGV排程中的基本概念和主要問題，然後分析現有排程方法的特點。

AGV（Automated Guided Vehicle 自動導引車）：裝備有電磁或光學等自動導引裝置，由計算機控制，以輪式移動為特徵，自帶動力或動力轉換裝置，並且能夠沿規定的導引路徑自動行駛的運輸工具，一般具有安全防護、移載等多種功能。

通俗的講，AGV 就是一個用來運輸的移動機器人，它是一個搬運工，把貨物從A處運到B處，因此AGV的大部分研究也是包含在移動機器人領域內的。

在深入之前，為了便於理解，先闡明基本概念的含義。

Dispatch（派遣）：指派一個AGV去執行一個運輸任務。

Dispatching is the process of assigning a transportation job to an AGV[ 2 ] ^{[2]}

[2]Schedule（狹義上的“排程”）：分配一批運輸任務給一組AGV去執行。

Scheduling is the process of dispatching a set of AGVs to a batch of transportation jobs[ 2 ] ^{[2]}

[2]The aim of AGV scheduling is to dispatch a set of AGVs to achieve the goals for a batch of pickup/ drop-off (or P/D for short) jobs[ 3 ] ^{[3]}

[3]Route（路徑規劃）：生成所有被指定 AGV 的路徑使其能完成各自被指派的任務。在機器人領域，路徑翻譯為 path ；而在 AGV 領域通常使用 route 表示相似的概念，翻譯為“路線、軌道”，它一般表示固定的不經常變動的路徑。path 只能用作名詞，route 還可以作為動詞，表示“為…指派路徑”。本文我們不糾結這些微妙的細節，統一稱其為路徑。

Routing is the process of determining routes for a set of AGVs to fulfill their respective transportation jobs[ 2 ] ^{[2]}

[2]Once the scheduling decision is made, the mission of routing is to find a suitable route for every AGV from its origin to destination based on the current traffic situation[ 3 ] ^{[3]}

[3]單獨看一個AGV的工作並不複雜。例如機床要加工零件時透過更上層的MES控制系統給AGV的排程系統發出請求命令，後者派遣（dispatch）一臺 AGV 負責把原料從倉庫運送到機床。這個過程可以被稱為一個任務（job），一個任務就是在一對工作地點之間移動。在這個例子中，機床只提出需求（我要在什麼時間加工什麼零件），至於選擇哪個 AGV 運送零件原料，AGV 該沿哪條路線運動，這些都是排程系統的工作。排程系統一旦為AGV指定好路徑後，AGV上的車載控制器會根據指令完成具體的運動控制任務，例如速度保持在多少，遇到路口轉向時輪子怎麼轉動等等。所以在一個完整的大系統中，AGV排程系統位於上層控制系統和底層控制系統的中間，其到管家的作用。

但是對於多個AGV，排程問題就會變得非常困難，而且AGV數量越多，難度越大。因此，排程系統成為AGV行業的一個關鍵技術[ 4 ] ^{[4]}

[4]而能夠排程的AGV數量也成為評判一個排程系統強大與否的重要指標。根據筆者的判斷，雖然目前從事AGV行業的企業很多，但是具有自主排程系統的企業並不多，而能夠真正把排程系統最佳化的很好、能夠最高效率地利用AGV系統的企業更是屈指可數。當然，如果站在AGV廠家的立場，他們並沒有太大的動力把排程系統做的很高效。因為提高排程效率會減少AGV的投入量，這意味著賣出的AGV就少了。

對實際應用的AGV排程系統軟體，它的功能通常是非常豐富的，一般包括：任務管理、車輛狀態監控、路徑規劃、地圖編輯、資料庫查詢等。