我自己的系統環境是ubuntu 16.04LTS，安裝好系統，連好網路後就開始搭建ROS環境連，我自己對於ROS
的理解就是一個機器人通訊框架，也是一種軟體，需要下載執行才能在ROS框架上寫程式碼，讓機器人工作，今天就幹一件事，下載這款框架，也就是在系統上安裝這款軟體。
第一步：配置系統軟體源，如果是新安裝的系統，沒有修改的話，應該是不用設定的;
系統配置（齒輪和扳手的圖示）>> 系統下的“軟體和更新” >> ubuntu軟體 下 末尾帶括號的四個選項都得打勾選上; 第二部：新增軟體源，在上一步的軟體和更新中似乎也新增，但是我試了，還是不行，這裡就乖乖的開啟終端自己輸入，一下四個軟體源映象，建議選擇國內的;
國內軟體源映象: (1)中國科學技術大學（USTC）映象源
sudo sh -c ". /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list"
(2)中山大學（Sun Yat-Sen University）映象源
sudo sh -c ". /etc/lsb-release && echo "deb http://mirror.sysu.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list"
第三步：新增金鑰，不知道為啥，以後瞭解更清楚再來解釋，目前理解的每個釋出的軟體都會透過金鑰認證的，要下載或者更新都得透過本地金鑰驗證才能被信任（可能有誤，這裡希望得到大神指點）
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
第四步：確保軟體源更改成功
sudo apt-get update
第五步：下載ROS軟體系統，ros軟體系統的版本有很多，基礎版(ROS-Base)，桌面安裝版(Desktop)，桌面完整版(Desktop-Full),根據自己的需要下載，計算機配置好的話可以下載桌面完整版，除了基礎的功能，還包括了機器人通用函式庫/關於感知建圖導航的功能包，還有rviz，gazebo和rqt工具箱。
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
如果需要獨立安裝ros的安裝包，可以執行一下命令
sudo apt-get install ros-kinetic-包名
第六步：初始化rosdep ，為ROS環境中一些主要的功能包安裝系統依賴
sudo rosdep init
rosdep update
第七步：設定環境變數，ros安裝成功，但是終端並不能找到ros的相關命令，需要在環境變數中簡單設定;因為每一次開啟終端都要執行.bashrc檔案，所以將此檔案中永久設定ros環境變數，對每一個新開啟的終端都有效
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
前一句是寫入，後一句是在寫入後重新執行下.bashrc 對當前終端有效，設定後新開啟的終端就不用執行了，因為在開啟時預設執行。
第八步：安裝rosinstall工具，對於ros不是必須的，選擇性安裝
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
第九步：安裝完成，執行ROS
roscore
在執行rosdep update時，如果超時出錯，一般都是網路問題;需要上國網路站去下載相關依賴，但是一般的網路是不允許的，其他的不行則需要使用代理網路了。
我自己的系統環境是ubuntu 16.04LTS，安裝好系統，連好網路後就開始搭建ROS環境連，我自己對於ROS
的理解就是一個機器人通訊框架，也是一種軟體，需要下載執行才能在ROS框架上寫程式碼，讓機器人工作，今天就幹一件事，下載這款框架，也就是在系統上安裝這款軟體。
第一步：配置系統軟體源，如果是新安裝的系統，沒有修改的話，應該是不用設定的;
系統配置（齒輪和扳手的圖示）>> 系統下的“軟體和更新” >> ubuntu軟體 下 末尾帶括號的四個選項都得打勾選上; 第二部：新增軟體源，在上一步的軟體和更新中似乎也新增，但是我試了，還是不行，這裡就乖乖的開啟終端自己輸入，一下四個軟體源映象，建議選擇國內的;
國內軟體源映象: (1)中國科學技術大學（USTC）映象源
sudo sh -c ". /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list"
(2)中山大學（Sun Yat-Sen University）映象源
sudo sh -c ". /etc/lsb-release && echo "deb http://mirror.sysu.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list"
第三步：新增金鑰，不知道為啥，以後瞭解更清楚再來解釋，目前理解的每個釋出的軟體都會透過金鑰認證的，要下載或者更新都得透過本地金鑰驗證才能被信任（可能有誤，這裡希望得到大神指點）
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
第四步：確保軟體源更改成功
sudo apt-get update
第五步：下載ROS軟體系統，ros軟體系統的版本有很多，基礎版(ROS-Base)，桌面安裝版(Desktop)，桌面完整版(Desktop-Full),根據自己的需要下載，計算機配置好的話可以下載桌面完整版，除了基礎的功能，還包括了機器人通用函式庫/關於感知建圖導航的功能包，還有rviz，gazebo和rqt工具箱。
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
如果需要獨立安裝ros的安裝包，可以執行一下命令
sudo apt-get install ros-kinetic-包名
第六步：初始化rosdep ，為ROS環境中一些主要的功能包安裝系統依賴
sudo rosdep init
rosdep update
第七步：設定環境變數，ros安裝成功，但是終端並不能找到ros的相關命令，需要在環境變數中簡單設定;因為每一次開啟終端都要執行.bashrc檔案，所以將此檔案中永久設定ros環境變數，對每一個新開啟的終端都有效
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
前一句是寫入，後一句是在寫入後重新執行下.bashrc 對當前終端有效，設定後新開啟的終端就不用執行了，因為在開啟時預設執行。
第八步：安裝rosinstall工具，對於ros不是必須的，選擇性安裝
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
第九步：安裝完成，執行ROS
roscore
在執行rosdep update時，如果超時出錯，一般都是網路問題;需要上國網路站去下載相關依賴，但是一般的網路是不允許的，其他的不行則需要使用代理網路了。