機器人由三大部分六個子系統組成。三大部分是機械部分、感測部分和控制部分。六個子系統是驅動系統、機械結構系統、感受系統、機器人一環境交換系統、人機交換系統和控制系統。驅動系統，要使機器人運作起來，各需各個關節即每個運動自由度安置傳動裝置。這就是驅動系統。驅動系統可以是液壓傳動、氣壓傳動、電動傳動、或者把它們結合起來應用綜合系統，可以是直接驅動或者透過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機械傳動機構進行間接傳動。機械結構傳動，工業機器人的機械結構系統由機座、手臂、末端操作器三大部分組成，每一個大件都有若干個自由度的機械系統。若基座不具備行走機構，則構成行走機器人;若基座不具備行走及彎腰機構，則構成單機器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。末端操作器是直接裝在手腕上的一個重要部件，它可以是二手指或多手指的手抓，也可以是噴漆槍、焊具等作業工具。感受系統由內部感測器模組和外部感測器模組組成，用以獲得內部和外部環境狀態中有意義的資訊。智慧感測器的使用提高了機器人的機動性、適應性和智慧化的水準。人類的感受系統對感知外部世界資訊是極其靈巧的，然而，對於一些特殊的資訊，感測器比人類的感受系統更有效。機器人一環境交換系統是現代工業機器人雨外部環境中的裝置互換聯絡和協調的系統。工業機器人與外部裝置整合為一個功能單元，如加工單元、焊接單元、裝配單元等。當然，也可以是多臺機器人、多臺機床或裝置、多個零件儲存裝置等整合為一個去執行復雜任務的功能單元。人工交換系統是操作人員與機器人控制並與機器人聯絡的裝置，例如，計算機的標準終端，指令控制檯，資訊顯示板，危險訊號報警器等。該系統歸納起來分為兩大類:指令給定裝置和資訊顯示裝置。控制系統的任務是根據機器人的作業指令程式以及感測器反饋回來的訊號支配機器人的執行機構去完成規定的運動和功能。假如工業機器人不具備資訊反饋特徵，則為開環控制系統;若具備資訊反饋特徵，則為閉環控制系統。根據控制原理，控制系統可分為程式控制系統、適應性控制系統和人工智慧控制系統。根據控制執行的形式，控制系統可分為點位控制和軌跡控制。