1.速率引數p與自穩引數p的變化對自穩模式（Stabilize）下變化都不太明顯，自穩模式下與定點（懸停，留待）模式（Loiter）下的變化趨勢相同，但自穩模式的變化要遠小於定點模式。因為自穩模式下的主要控制是遙控器而非飛控板，定點模式相反。
2.在pid控制中，引數p是最重要影響引數，比例調節將實際值與理想值之間的誤差以p倍放大參與調節，所以理論上引數p越大越好，調參時p調到不讓飛行器產生抖動的最大值
3 roll與pitch就是兩個非常相似的量（在重心在中心點的四軸而言）。
自穩roll p 實驗穩定值為6
當引數小於穩定值時，飛行器出現左右的擺動，類似鐘擺式的左右晃動，無法定點。
當引數大於穩定值時，飛行器，出現前後方向抖動，高頻率
自穩pitch p 實驗穩定值為6 同roll
自穩yaw p 實驗穩定值為5.5 同roll，pitch
飛行器轉向目標航線的預期速率。如果這個值太高，可能引起振盪，但是自動模式下可以設定飛行方式，當改成對尾飛行時，不存在轉向問題
注：因為四軸結構決定飛行器方向變化不靈敏 所以 自穩yaw p值略小於自穩roll ，自穩pitch
同樣，飛行器結構決定四軸翻滾與俯仰控制方式相同，前後或左右兩顆電機轉速變化，所以鎖定pitch和roll
懸停pid p 用於控制飛機試圖保持位置時用多大的俯仰角飛向盤旋目標。
懸停pid引數影響飛行器上下方向穩定，當飛行器定點模式，三通道在油門中立點，飛行器上下抖動，嘗試改大或改小懸停pid p
注：1.此引數在自穩模式下 影響很小
2.此引數最大值為2
上述四項p為你希望修正誤差的旋轉速率。這個值越高，飛行器將更快地到達預期的姿態。
Roll速率 p
Pitch速率 p 與自穩調節時p作用相似 但是比自穩p更重要，是所有引數中最重要的最重要的四個量
Yaw速率 p
如果這個值太低，你永遠不能停止旋轉。如果太高，將會偏航振盪
懸停速率 p 飛行器朝目標點飛行的速率。如果這個值不夠高，飛行器將不能在強風中飛行，而會漂移。如果太高，將會在目標點附近振盪
微分作用I 消除誤差
1.速率引數p與自穩引數p的變化對自穩模式（Stabilize）下變化都不太明顯，自穩模式下與定點（懸停，留待）模式（Loiter）下的變化趨勢相同，但自穩模式的變化要遠小於定點模式。因為自穩模式下的主要控制是遙控器而非飛控板，定點模式相反。
2.在pid控制中，引數p是最重要影響引數，比例調節將實際值與理想值之間的誤差以p倍放大參與調節，所以理論上引數p越大越好，調參時p調到不讓飛行器產生抖動的最大值
3 roll與pitch就是兩個非常相似的量（在重心在中心點的四軸而言）。
自穩roll p 實驗穩定值為6
當引數小於穩定值時，飛行器出現左右的擺動，類似鐘擺式的左右晃動，無法定點。
當引數大於穩定值時，飛行器，出現前後方向抖動，高頻率
自穩pitch p 實驗穩定值為6 同roll
自穩yaw p 實驗穩定值為5.5 同roll，pitch
飛行器轉向目標航線的預期速率。如果這個值太高，可能引起振盪，但是自動模式下可以設定飛行方式，當改成對尾飛行時，不存在轉向問題
注：因為四軸結構決定飛行器方向變化不靈敏 所以 自穩yaw p值略小於自穩roll ，自穩pitch
同樣，飛行器結構決定四軸翻滾與俯仰控制方式相同，前後或左右兩顆電機轉速變化，所以鎖定pitch和roll
懸停pid p 用於控制飛機試圖保持位置時用多大的俯仰角飛向盤旋目標。
懸停pid引數影響飛行器上下方向穩定，當飛行器定點模式，三通道在油門中立點，飛行器上下抖動，嘗試改大或改小懸停pid p
注：1.此引數在自穩模式下 影響很小
2.此引數最大值為2
上述四項p為你希望修正誤差的旋轉速率。這個值越高，飛行器將更快地到達預期的姿態。
Roll速率 p
Pitch速率 p 與自穩調節時p作用相似 但是比自穩p更重要，是所有引數中最重要的最重要的四個量
Yaw速率 p
如果這個值太低，你永遠不能停止旋轉。如果太高，將會偏航振盪
懸停速率 p 飛行器朝目標點飛行的速率。如果這個值不夠高，飛行器將不能在強風中飛行，而會漂移。如果太高，將會在目標點附近振盪
微分作用I 消除誤差