一、抱閘結構和控制原理
制動的方法一般有兩類：機械制動和電氣制動。
A、機械制動
利用機械裝置使電動機斷開電源後迅速停轉的方法叫機械制動。
常用的方法：電磁抱閘制動。
1、電磁抱閘的結構：
主要由兩部分組成：制動電磁鐵和閘瓦制動器。
制動電磁鐵由鐵心、銜鐵和線圈三部分組成。閘瓦制動器包括閘輪、閘瓦和彈簧等，閘輪與電動機裝在同一根轉軸上。
2、工作原理：
電動機接通電源，同時電磁抱閘線圈也得電，銜鐵吸合，克服彈簧的拉力使制動器的閘瓦與閘輪分開，電動機正常運轉。斷開開關或接觸器，電動機失電，同時電磁抱閘線圈也失電，銜鐵在彈簧拉力作用下與鐵芯分開，並使制動器的閘瓦緊緊抱住閘輪，電動機被制動而停轉。
3、電磁抱閘制動的特點
機械制動主要採用電磁抱閘、電磁離合器制動，兩者都是利用電磁線圈通電後產生磁場，使靜鐵芯產生足夠大的吸力吸合銜鐵或動鐵芯(電磁離合器的動鐵芯被吸合，動、靜摩擦片分開)，克服彈簧的拉力而滿足工作現場的要求。電磁抱閘是靠閘瓦的摩擦片制動閘輪．電磁離合器是利用動、靜摩擦片之間足夠大的摩擦力使電動機斷電後立即制動。
優點：電磁抱閘制動，制動力強，廣泛應用在起重裝置上。它安全可靠，不會因突然斷電而發生事故。
缺點：電磁抱閘體積較大，制動器磨損嚴重，快速制動時會產生振動。
4、電動機抱閘間隙的調整方法
①停機。（機械和電氣關閉確認、洩壓並動力上鎖，並懸掛“正在檢修”、“嚴禁啟動”警示牌。）
②卸下扇葉罩；
④檢查制動器襯的剩餘厚度（制動襯的最小厚度）；
⑤檢查防護盤：如果防護盤邊緣已經碰到定位銷標記時,必須更換制動器盤；
⑥調整制動器的空氣間隙：將三個(四個)螺栓擰緊到空氣間隙為零,再將螺栓反向擰鬆角度為120°,用塞尺檢查制動器的間隙(至少檢查三個點),應該均勻且符合規定值;不對請重新調整；（注：抱閘的型號不同，其反向擰鬆的角度、制動器的間隙也不一樣）。
⑦手動執行，制動器動作聲音清脆、停止位置準確、有效。
B、電氣制動
1、能耗制動
①能耗制動的原理：
電動機切斷交流電源後，轉子因慣性仍繼續旋轉，立即在兩相定子繞組中通入直流電，在定子中即產生一個靜止磁場。轉子中的導條就切割這個靜止磁場而產生感應電流，在靜止磁場中受到電磁力的作用。這個力產生的力矩與轉子慣性旋轉方向相反，稱為制動轉矩，它迫使轉子轉速下降。當轉子轉速降至0，轉子不再切割磁場，電動機停轉，制動結束。此法是利用轉子轉動的能量切割磁通而產生制動轉矩的，實質是將轉子的動能消耗在轉子迴路的電阻上，故稱為能耗制動。
②能耗制動的特點：
優點：制動力強、制動平穩、無大的衝擊；應用能耗制動能使生產機械準確停車，被廣泛用於礦井提升和起重機運輸等生產機械。
缺點：需要直流電源、低速時制動力矩小。電動機功率較大時，制動的直流裝置投資大。
2、 反接制動
①電源反接制動
電源反接，旋轉磁場反向，轉子繞組切割磁場的方向與電動機狀態相反，起制動作用，當轉速降至接近零時，立即切斷電源，避免電動機反轉。反接制動的特點：優點是制動力強、停轉迅速、無需直流電源；缺點是制動過程衝擊大，電能消耗多。
②電阻倒拉反接制動
繞線非同步電動機提升重物時不改變電源的接線，若不斷增加轉子電路的電阻，電動機的轉子電流下降，電磁轉矩減小，轉速不斷下降，當電阻達到一定值，使轉速為0，若再增加電阻，電動機反轉。
特點：能量損耗大。
二、抱閘的控制方法
抱閘的控制可以有多種控制方式，如繼電器或接觸器邏輯互鎖控制，PLC程式設計控制以及變頻器內部自帶抱閘邏輯控制等。
一般利用變頻器本身的控制功能實現，需要制動時變頻器輸出24VDC給繼電器，繼電器帶動接觸器控制抱閘線圈，輸出訊號時，電機抱閘就開啟，不輸出就處於制動狀態。優點是變頻器控制的電機速度在一個可以人為設定並且精確到達的時候才動作。滿足了驅動裝置的正常執行。
這種方法很簡單，但過於依賴變頻器本身，單從這一點來說，安全可靠性差一些。現在在一些關鍵場合，例如抱閘不參與控制裝置執行，而是起安全保障作用的時候，嘗試著將抱閘脫離變頻器甚至PLC的控制直接做獨立繼電器控制迴路來控制。但一般場合，如起重等行業用變頻器本身的邏輯控制功能還是挺實用的。
實際專案中，抱閘分為常閉和常開兩種，除了向吊車，起重機等特殊場合是常閉的（不工作時抱閘處於抱緊狀態），一般我們的應用的都是常開的，即抱閘迴路接通時抱緊。
變頻器與plc之間透過網路通訊控制抱閘也是一個辦法，PLC用於控制變頻器的啟動、停止、速度給定、抱閘的開關等。
變頻器把執行引數反饋給PLC後，PLC透過獲得的變頻器實時引數控制抱閘，此外，PLC和變頻器側還應該做好通訊檢測就更完善了。
PLC還可以透過裝置側速度或位置檢測進行閉環控制，PLC透過獲得反饋訊號，分析判斷實時位置和速度，計算給抱閘的輸出訊號，使控制更可靠、安全聯鎖更嚴密。
更重要場合還可以直接訊號接至變頻器使能訊號、變頻器急停訊號中，甚至做完全獨立的抱閘控制迴路、安全的開啟及關閉抱閘，防止意外帶來的生產、裝置及人身事故。
三、抱閘開啟時機和抱閘閉合時機
個人認為，在抱閘控制中，最重要的原則是：抱閘力不能與電機力矩有衝突，或者衝突小到可以接受，同時電機不能在外部力作用下發生反轉。最終還是要根據工藝要求進行設定。
一、抱閘結構和控制原理
制動的方法一般有兩類：機械制動和電氣制動。
A、機械制動
利用機械裝置使電動機斷開電源後迅速停轉的方法叫機械制動。
常用的方法：電磁抱閘制動。
1、電磁抱閘的結構：
主要由兩部分組成：制動電磁鐵和閘瓦制動器。
制動電磁鐵由鐵心、銜鐵和線圈三部分組成。閘瓦制動器包括閘輪、閘瓦和彈簧等，閘輪與電動機裝在同一根轉軸上。
2、工作原理：
電動機接通電源，同時電磁抱閘線圈也得電，銜鐵吸合，克服彈簧的拉力使制動器的閘瓦與閘輪分開，電動機正常運轉。斷開開關或接觸器，電動機失電，同時電磁抱閘線圈也失電，銜鐵在彈簧拉力作用下與鐵芯分開，並使制動器的閘瓦緊緊抱住閘輪，電動機被制動而停轉。
3、電磁抱閘制動的特點
機械制動主要採用電磁抱閘、電磁離合器制動，兩者都是利用電磁線圈通電後產生磁場，使靜鐵芯產生足夠大的吸力吸合銜鐵或動鐵芯(電磁離合器的動鐵芯被吸合，動、靜摩擦片分開)，克服彈簧的拉力而滿足工作現場的要求。電磁抱閘是靠閘瓦的摩擦片制動閘輪．電磁離合器是利用動、靜摩擦片之間足夠大的摩擦力使電動機斷電後立即制動。
優點：電磁抱閘制動，制動力強，廣泛應用在起重裝置上。它安全可靠，不會因突然斷電而發生事故。
缺點：電磁抱閘體積較大，制動器磨損嚴重，快速制動時會產生振動。
4、電動機抱閘間隙的調整方法
①停機。（機械和電氣關閉確認、洩壓並動力上鎖，並懸掛“正在檢修”、“嚴禁啟動”警示牌。）
②卸下扇葉罩；
④檢查制動器襯的剩餘厚度（制動襯的最小厚度）；
⑤檢查防護盤：如果防護盤邊緣已經碰到定位銷標記時,必須更換制動器盤；
⑥調整制動器的空氣間隙：將三個(四個)螺栓擰緊到空氣間隙為零,再將螺栓反向擰鬆角度為120°,用塞尺檢查制動器的間隙(至少檢查三個點),應該均勻且符合規定值;不對請重新調整；（注：抱閘的型號不同，其反向擰鬆的角度、制動器的間隙也不一樣）。
⑦手動執行，制動器動作聲音清脆、停止位置準確、有效。
B、電氣制動
1、能耗制動
①能耗制動的原理：
電動機切斷交流電源後，轉子因慣性仍繼續旋轉，立即在兩相定子繞組中通入直流電，在定子中即產生一個靜止磁場。轉子中的導條就切割這個靜止磁場而產生感應電流，在靜止磁場中受到電磁力的作用。這個力產生的力矩與轉子慣性旋轉方向相反，稱為制動轉矩，它迫使轉子轉速下降。當轉子轉速降至0，轉子不再切割磁場，電動機停轉，制動結束。此法是利用轉子轉動的能量切割磁通而產生制動轉矩的，實質是將轉子的動能消耗在轉子迴路的電阻上，故稱為能耗制動。
②能耗制動的特點：
優點：制動力強、制動平穩、無大的衝擊；應用能耗制動能使生產機械準確停車，被廣泛用於礦井提升和起重機運輸等生產機械。
缺點：需要直流電源、低速時制動力矩小。電動機功率較大時，制動的直流裝置投資大。
2、 反接制動
①電源反接制動
電源反接，旋轉磁場反向，轉子繞組切割磁場的方向與電動機狀態相反，起制動作用，當轉速降至接近零時，立即切斷電源，避免電動機反轉。反接制動的特點：優點是制動力強、停轉迅速、無需直流電源；缺點是制動過程衝擊大，電能消耗多。
②電阻倒拉反接制動
繞線非同步電動機提升重物時不改變電源的接線，若不斷增加轉子電路的電阻，電動機的轉子電流下降，電磁轉矩減小，轉速不斷下降，當電阻達到一定值，使轉速為0，若再增加電阻，電動機反轉。
特點：能量損耗大。
二、抱閘的控制方法
抱閘的控制可以有多種控制方式，如繼電器或接觸器邏輯互鎖控制，PLC程式設計控制以及變頻器內部自帶抱閘邏輯控制等。
一般利用變頻器本身的控制功能實現，需要制動時變頻器輸出24VDC給繼電器，繼電器帶動接觸器控制抱閘線圈，輸出訊號時，電機抱閘就開啟，不輸出就處於制動狀態。優點是變頻器控制的電機速度在一個可以人為設定並且精確到達的時候才動作。滿足了驅動裝置的正常執行。
這種方法很簡單，但過於依賴變頻器本身，單從這一點來說，安全可靠性差一些。現在在一些關鍵場合，例如抱閘不參與控制裝置執行，而是起安全保障作用的時候，嘗試著將抱閘脫離變頻器甚至PLC的控制直接做獨立繼電器控制迴路來控制。但一般場合，如起重等行業用變頻器本身的邏輯控制功能還是挺實用的。
實際專案中，抱閘分為常閉和常開兩種，除了向吊車，起重機等特殊場合是常閉的（不工作時抱閘處於抱緊狀態），一般我們的應用的都是常開的，即抱閘迴路接通時抱緊。
變頻器與plc之間透過網路通訊控制抱閘也是一個辦法，PLC用於控制變頻器的啟動、停止、速度給定、抱閘的開關等。
變頻器把執行引數反饋給PLC後，PLC透過獲得的變頻器實時引數控制抱閘，此外，PLC和變頻器側還應該做好通訊檢測就更完善了。
PLC還可以透過裝置側速度或位置檢測進行閉環控制，PLC透過獲得反饋訊號，分析判斷實時位置和速度，計算給抱閘的輸出訊號，使控制更可靠、安全聯鎖更嚴密。
更重要場合還可以直接訊號接至變頻器使能訊號、變頻器急停訊號中，甚至做完全獨立的抱閘控制迴路、安全的開啟及關閉抱閘，防止意外帶來的生產、裝置及人身事故。
三、抱閘開啟時機和抱閘閉合時機
個人認為，在抱閘控制中，最重要的原則是：抱閘力不能與電機力矩有衝突，或者衝突小到可以接受，同時電機不能在外部力作用下發生反轉。最終還是要根據工藝要求進行設定。