屬於膜鳴樂器的蒙皮鼓，其起源有四種不同的說法：聖人制鼓說、《禮記·樂記》：“然後聖人作，為、鼓、控、揭、壎、箎，此六者，德之音也。”伊耆氏之鼓。《禮記·明堂位》：“土鼓、蕢桴、葦龠、伊耆氏之樂也。”黃帝制鼓說。《山海經·大荒樂經》 ：“樂海中有流波山，其上有獸，狀如牛，蒼身而無角，一足。其聲如雷，其名為夔，黃帝得之，以其皮為鼓，橛以雷獸之骨，聲聞五百里，以威天下。”《黃帝內經》亦云：“黃帝伐尤，玄女為帝制夔牛鼓八十面，一震五百里，連震三千八百里。”神農制鼓說。明朝羅欣《物原·樂原》 雲：“神農作鼓。”

伊耆氏所制的土鼓，是以陶土為框以革為兩面，用草紮成的鼓槌敲擊。

鼓在商代是廣為流傳的樂器，商周以來有多種形制。《禮記·明堂位》：“夏后氏之足鼓，殷楹鼓，周懸鼓。”足鼓為鼓下帶足，商代晚期的雙鳥饕餮紋銅鼓即是足鼓，鼓腔兩面飾鼉皮紋，鼓腔下有四個獸首為足。這時期也出現了一種像近代民間流行的“撥浪鼓”，當時稱為或鼓，鼓是穿在木柄上，在鼓框的兩邊系著兩條繩，繩端是小珠，當手榣木柄，這兩個旁耳就來回敲擊鼓面而發出聲音了。

到了周代，在《詩經》所記載的二十九種樂器當中，打擊樂器就佔了二十一種，其中的鼓類包括有賁鼓、縣鼓、鼉鼓、鼓等。在大射儀樂隊中，還使用了建鼓、羯鼓、應鼓、鼓等打擊樂器。

一種銅製的樂器，稱之為銅鼓的，流行於春秋時期，它是由當作炊具的銅釜所發展來的。到了西元前七世紀，才作為專門的樂器使用，這時的形制也較為穩定，並有多姿多彩的圖飾在鼓上。銅鼓是作為統治者的一種權力的象徵，後來用於戰事，也作為祭祀、賞賜及進貢的重器。漢代的百戲，其樂隊為盛行於漢代的大型鐘鼓樂隊，以鼓為主，配有簫、笙、築、瑟、編鐘及編磬等樂器，所用的鼓包括建鼓和應鼓。應鼓為應和大鼓之意，為放置於大鼓旁的小鼓，另有一種鼓，在百戲中作為掌控節奏作用者，稱為鼓。

到了南北朝時期，由於北方少數民族的戰爭，造成了大量少數民族的打擊樂器傳入了中原地區，如羯鼓、腰鼓、答臘鼓、都曇鼓、毛員鼓等等，這些樂器隨後盛行於唐，使用於隋唐燕樂中。

隋唐時期，在隋九部樂與唐十部樂中，出現了節鼓、腰鼓、羯鼓、毛員鼓、都曇鼓、答臘鼓、雞婁鼓、齊鼓、擔鼓、連鼓、革鼓、桴鼓、同鼓、王鼓、正鼓、和鼓、簷鼓等近二十種的鼓類，不同於漢以前之鼓。

宋代作為軍樂或儀仗使用的鼓吹樂，以鼓和吹管樂器為主，人數達數千人。

元代承宋遺制，在宮廷雅樂中，包括了建鼓、鞞鼓、應鼓、晉鼓、雷鼓、路、雷、路、雅鼓、相鼓、搏拊等十二種打系樂器；在宴樂的部份，則有杖鼓、扎鼓、漁鼓、和鼓、金鞚鼓、金鞚稍子鼓、花腔稍子鼓等等鼓類。

明清以來，鼓之數量與種類不及唐宋，乃因其時以戰曲說唱、民歌小調為主，樂隊則以拉絃樂器為中心，出現的鼓異於前期來自西域之腰鼓類，包括有荸齊鼓、板鼓、堂鼓、缸鼓、腰鼓、書鼓、八角鼓等等，作為戲曲、民間音鼓、崑曲、江南絲竹等的伴奏。

中國打擊樂以其多樣和富於變化的音色，為傳統民間戲曲增添了豐富的色彩，在歷史上鼓和鑼這兩樣至今仍被廣泛演奏的中國傳統樂器，其起源和發展多有學者研究，其種類及製造的過程，是想深入去探索的，在此先初步探討現代臺灣國樂團中常見的鼓、鑼類及其鼓棒、架子之形制，以作為研究中國傳統打擊樂器的開端。

關於排鼓，范曄的《後漢書·馬援傳》中有：“援好騎，善別名馬，於交趾得駱越排鼓。” 這是對排鼓的最早記載。晉人裴淵在《廣州記》中寫道：“俚僚鑄銅為鼓，鼓唯高大為貴， 面闊丈餘。”房玄齡《晉書·南史》：“廣州夷人，寶貴排鼓。”當時的廣州地域很大，包 括今兩廣絕大部分。駱越系秦漢以前百越民族中的一個部族，即今之壯族。隋唐以來的文獻 中，更多見到兩廣、滇、黔、川和湘西等地有關銅鼓的記載。《隋書·地理志》：“自嶺以 南，二十餘郡……並鑄銅為大鼓，初成，懸於庭中，置酒以招同類。”唐代杜佑《通典》： “排鼓，鑄銅為之，虛其一面，覆而擊其上。”提到只有一個鼓面。唐代劉恂在《嶺表錄異 》中描寫排鼓形象時寫道：“蠻夷之樂有排鼓焉，形如腰鼓，一頭有面，鼓圓二尺許，面與 身連，全用銅鑄，其身遍有蟲魚、花草之狀，通體均勻，厚二分以外，爐鑄之妙，實為奇巧 ，擊之響亮，不下鳴鼉。”南宋詩人范成大《桂海虞衡志》：“其制如坐墩，而空其下，滿 鼓皆細花紋，極工緻，四角有小蟾蜍。