據三國演義的跡象表明，魏延沒有反叛，魏延反叛就會投靠魏國，但他選擇的卻是回成都，魏延不是傻子，回成都是為了自保。他不會傻到認為朝廷相信他而不相信從丞相書信和丞相的親信。但魏延沒想到諸葛亮下定決心要殺他。

諸葛亮臨死前的秘密會議沒讓魏延參加，並不能說魏延已經有反叛跡象，魏延在當時北伐的軍隊中除了諸葛亮外，是級別最高的，這樣的會議不讓魏延參加，說明諸葛亮對魏延已經動了殺心。

劉備入川時魏延率部曲投奔，隨劉備入川作戰，屢立戰功，深得劉備賞識，封為牙門將軍，得過漢中後，又破格提拔魏延為鎮遠將軍，後升鎮北將軍。率三萬人員駐守漢中，其官職一度超過趙雲等沙場老將，當時蜀國有四大兵團，張飛駐守閬中的機動兵團，約一萬多人，關羽駐守荊州的荊州兵團，約三萬多人，劉備的主力軍團約五萬多人，再有就是魏延的漢中兵團，由此可以看出，魏延在劉備心中的地位。

劉備死後，託孤於諸葛亮，由於劉禪闇弱無能，由諸葛主持朝政，蜀之大小事務皆鹹決於亮，公元227年，諸葛亮兵進漢中，安排北伐事宜，升魏延為丞相司馬，涼州刺史。出兵前魏延提出子午谷奇謀，想率五千精兵沿子午谷小道十天之間穿越三百多公里的狹窄山路，奇襲長安，讓諸葛亮率主力走斜谷大路，支援長安，會師於潼關。

《三國志魏延傳》記載：“延曰："聞夏侯楙少，主婿也，怯而無謀。今假延精兵五千，負糧五千，直從褒中出，循秦嶺而東，當子午而北，不過十日可到長安。楙聞延奄至，必乘船逃走。”

諸葛亮認為此計太過冒險，未予採用，魏延尤未死心，每次出兵，魏延皆以此為諫，諸葛亮都給以拒絕。魏延以為諸葛亮膽小，而自己之才不能為諸葛所用，對諸葛深為不滿，頗有怨言，北伐屢屢失敗，更加重了魏延對諸葛的成見。

《三國志魏延傳》記載：“延每隨亮出，輒欲請兵萬人，與亮異道會於潼關，如韓信故事，亮制而不許。延常謂亮為怯，嘆恨己才用之不盡。”

諸葛在時，魏延不敢有所行動，若不在了，還能有誰能鎮在魏延。費禕、楊儀等 ，魏延豈肯放在眼裡，魏延必會率軍實施之子午谷奇謀，則蜀國危矣。

諸葛亮早就意識到這一點，素知魏延疑心很重，所以臨死前，故意不讓魏延參加秘密會議，並命與魏延不和的楊儀主持撤退事宜，魏延沒參加臨終遺命，心裡早有疑心，心想：“是不是楊儀他們幾個篡改了諸葛的遺命，以諸葛亮北伐的決心，應該不會放棄北伐事業，以自己在軍中的資格，應該由自己主持大局才對，是不是楊儀怕自已掌權後對他不利，所以才改了遺命”。

《三國志魏延傳》記載：“延既善養士卒，勇猛過人，又性矜高，當時皆避下之。唯楊儀不假借延，延以為至忿，有如水火。”

魏延越想越不對，所以才放火燒燬了棧道，想在半路截殺楊儀，無奈軍兵不聽他指揮，只好帶幾名親信逃往漢中，在路上被馬岱所殺，被楊儀誅其三族。

諸葛亮巧妙了利用了楊儀與魏延之間的矛盾，為其解決了蜀國之後患 ，其手段之高手，佈局之精妙，讓人咋舌。

因為軍權不打算交給魏延，所以諸葛亮就沒叫他參會，按照諸葛亮的想法，魏延服從遺命就由魏延斷後收拾司馬懿，如果魏延不服從遺命就其他人先撤，留魏延下來對付司馬懿，只是魏延最終的選擇出乎諸葛亮的意料，他自己先跑了把楊儀扔下來面對司馬懿的追兵，辛虧姜維表現出色嚇退了司馬懿，否則後果不堪設想，就衝這一點，魏延就是死有餘辜

這當然不是了，諸葛亮不會認為魏延會反叛，魏延也不會謀反，認為魏延反叛主要是來自楊儀的陷害和魏延的本身的性格造成。

(魏延)

魏延作為蜀漢荊州集團的元老大將，曾經鎮守漢中，也曾經主動進攻，打敗魏國郭淮等大將，為蜀漢立下汗馬功勞。但是，魏延的個性是有些問題的，在蜀漢陣營，先是和車騎將軍劉琰不和，劉琰譏諷魏延，還是諸葛亮替魏延出頭，迫使劉琰道歉，事在《三國志，劉琰傳》。魏延作為大將，楊儀作為丞相府中長史，二人不和，諸葛亮只能從中調節，還常常惋惜這兩個“刺頭”。從這些都可以看出，諸葛亮對魏延其實是愛護的，說魏延有“反骨”，這是《三國演義》的說法。而魏延卻還在背後說諸葛亮不重用自己，忿忿不平，可見魏延有大將之才，卻沒有大將的氣度，這也是諸葛亮要培養馬謖，姜維等人的原因，畢竟魏延這樣的“脾氣”，當將可以，當帥就有些不適合了。諸葛亮最後一次北伐，魏延被說成謀反，就很明顯的看出魏延的問題。

最後一次北伐，諸葛亮的病情加重，《三國志.魏延傳》記載，諸葛亮秘密和楊儀，費禕，姜維商量退軍事宜，這是有原因的。我曾經在另外一篇問答談過，蜀漢有兩套官職系統，戰時走開府系統會比較高效，一般在府中任職的長史，司馬都是親近之人。所以，諸葛亮當初也是以軍師將軍屬理劉備的左將軍府事，並能足衣足食。後來，諸葛亮被任命為丞相，並且也開府了，接班人蔣琬就曾經擔任過長史一職。此時，諸葛亮的丞相府的長史是楊儀，司馬是費禕，姜維是護軍也是諸葛亮重點培養的大將，和他們商量是無可厚非。如果，再加上元老級的大將魏延，以他的個性和能力，反而可能破壞了撤退計劃。諸葛亮一死，更是無人可以威服魏延了。

但是，都不和魏延商量，似乎也是不妥。根據《三國志.魏延傳》注引《魏略》記載，諸葛亮病重，安排後事，是有魏延參與的。諸葛亮謂延等雲:“我死之後，但謹自守，慎勿復來也。”並且，令魏延“攝行己事，密持喪去。”，結果，諸葛亮去世，楊儀害怕魏延找上自己，於是說魏延謀反。其實，無論是《三國志》，還是《魏略》，都是楊儀搞的鬼，再加上魏延平時驕縱難制，蔣琬，費禕等人都認為是魏延的不是，連魏延帶的部隊也認為錯在魏延，這樣，魏延不死才怪了。

總結，諸葛亮知道死後難於壓制魏延，只好無奈的讓魏延自便，因為諸葛亮知道他不會謀反的。其實，從邏輯上，要是諸葛亮認為魏延謀反，早像《三國演義》裡一樣，安排好馬岱在魏延身邊，隨時動手了。然而，正史裡，馬岱是在魏延眾叛親離後，帶著幾個人逃跑，才被馬岱追上所殺。所以，諸葛亮並沒有安排殺魏延之事，反而讓魏延自便，有“自主之權”，這反而是信任魏延的。