關羽，史料記載有兩子一女，長子關平，次子關興，女關鳳。

張飛，有兩個兒子兩個女兒，長子張苞，次子張紹，兩個女兒都嫁給了劉禪。

黃忠，獨子黃敘，年少感染風寒，體弱多病，早於其父病亡，女兒黃舞蝶。

馬超，四子一女，兩個在翼城被叛變的部下殺害，一個馬秋被張魯親手殺了，另外一個叫馬承，繼承了合鄉候的爵位，女兒嫁給了劉備的兒子安平王劉理

趙雲，長子趙統，官至虎賁中郎，次子趙廣，牙門將。

五虎上將是小說家言，這點也不需贅述了。就直接說關羽、張飛、馬超、黃忠、趙雲五個人的子女問題吧。當然，史料未必全部記錄，尤其是女兒，只能羅列史料中有記載的那些。

關羽，有二子，至少一女。二子為關平、關興。關平並非小說中所說的養子，而是關羽的親生子，與關羽一同被擒後被殺。次子關興，繼承漢壽亭侯爵位，二十左右任侍中、中監軍（但歷史上並沒有他參與諸葛亮北伐的記載），英年早逝。一些小說、民間傳說所說的三子關索歷史上沒有記載。關羽另外至少有一個女兒，因為三國志有孫權遣使為自己的兒子求娶關羽的女兒，關羽不同意並辱罵來使，女兒下場不明。

張飛，二子二女。長子張苞，早逝（沒有參與諸葛亮北伐）；次子張紹，繼承西鄉侯爵位，官至侍中、尚書僕射，蜀漢滅亡後隨劉禪入洛陽，封列侯。長女敬哀皇后，劉禪為太子時原配妻子，劉禪繼位後成為皇后，建興十五年去世；次女張皇后，建興十六年繼為皇后，蜀漢滅亡後為安樂公夫人。

馬超，至少有三子一女。當年馬超佔據冀城後，遭遇屬下叛變，妻兒都被殺，所以此處至少被殺一子。有一庶子馬秋，庶妻董氏所生。冀城之敗後馬超投靠張魯，後馬超又改投劉備而張魯投降曹操，馬秋被張魯所殺。馬超死後，其再蜀漢的兒子馬承繼承了他斄鄉侯爵位。另外，馬超有一女，嫁給劉備最小的兒子安平王劉理。

黃忠，只有一個兒子黃敘，早逝，故黃忠無後。

趙雲，有二子，長子趙統，趙雲死後承襲其永昌亭侯爵位，官至虎賁中郎督，行領軍。次子趙廣，官至牙門將，隨姜維抵抗曹魏滅蜀，戰死於沓中。另外，《江陵縣誌》有記載趙雲有一女，嫁給關平，生一子關樾，真偽難辨。

五虎上將的來歷

較真來說，真實歷史中沒有“五虎上將”的說法。陳壽在三國志中將關羽、張飛、馬超、黃忠、趙雲列為一傳，但並沒有“五虎上將”的提法。隨著時間的演變，特別是三國演義等藝術作品深入人心，“關張趙馬黃”五虎上將的說法也就為大眾所熟知和接受了。

另外，按照狹義的歷史時期劃分，關羽、黃忠都死於狹義三國時期開始前前，是“漢末”名將。

五虎上將的子女，按照正史的記載，如下。總體來說，並沒有如父輩一樣特別突出的人物：

1. 關羽（兩子一女）：

（1）關平：演義裡為關羽義子。關平與關羽一同被斬。

（2）關興：關羽之子，後得諸葛亮器重，官居侍中、中監軍。

（3）關氏：關羽女兒。

2. 張飛（兩子兩女）

（1）張苞：張飛長子，早夭（三國演義中其為諸葛亮北伐重要將領，是虛構的）。

（2）張紹：張飛次子，官職侍中、尚書僕射。蜀漢滅亡以後，他歸降魏國，封列侯。

（3）張氏（敬哀皇后）：張飛長女，劉禪皇后，237年薨。

（4）張氏（張皇后）：238年被劉禪封為皇后。蜀漢滅亡後，和劉禪同住洛陽。

3. 馬超（三子一女）

（1）名字不詳，死於冀城。

（2）馬秋：被張魯殺。

（3）馬承：襲馬超爵。

（4）馬氏：嫁給劉備幼子安平王劉理。

4. 黃忠（一子）

黃敘：早逝，無後。

5. 趙雲（二子一女）

（1）趙統：蜀漢虎賁中郎督、行領軍。

（2）趙廣：任牙門將，後隨姜維出征時戰死。

（3）趙氏：嫁給了關羽之子關平。

五虎上將的概念是經過漫長的歷史演變，將關羽、張飛、馬超、黃忠、趙雲這五人被塑造成五虎將，並在文學作品、歷史書籍、個人作品集都有不同程度的記錄，在民間更是以藝術的形式被廣為流傳，隨著時代的發展，五人的人物順序也出現各種版本的改變。

陳壽最早將關羽、張飛、馬超、黃忠、趙雲在《三國志》並列合為一傳，五人的子女後代在《三國志》中也有記載。

長子關平與關羽一同被殺於臨沮；次子關興，字安國，襲關羽爵位，深受丞相諸葛亮器重，曾任侍中、中監軍；關羽之女，曾被孫權為子求婚，遭關羽所拒。

關興之子關統，娶妻公主，官至虎賁中郎將；關興庶子關彝，關統卒後無子，承襲爵位。

長子張苞，早夭；次子張紹，承襲爵位，官至蜀漢侍中、尚書僕射，蜀漢滅亡後歸魏，封列侯；長女敬哀皇后，章武元年(221年)被劉禪納為太子妃，建興元年(223年)被立為皇后，於建興十五年(237年)薨，葬南陵；次女張皇后，建興十五年(237年)入宮為貴人，延熙元年(238年)被立為皇后，蜀漢滅亡後，隨劉禪遷往洛陽。

張苞之子張遵，官至尚書，魏滅蜀之戰時，隨諸葛瞻守於綿竹關，與鄧艾交戰，戰死。

長子姓名不祥，楊氏之子，死於冀城；庶子馬秋，董氏之子，被張魯所殺；幼子馬承，襲爵斄鄉侯；女兒嫁給劉備之子安平王劉理。

黃敘，早卒，無後。

長子趙統，襲爵永昌亭侯，官至蜀漢虎賁中郎督，加行領軍；次子趙廣，官拜牙門將，隨大將軍姜維與魏兵戰於疆川口，姜維戰敗後繼續死守劍閣，戰死於沓中。