天地蓋視覺定位貼合機

天地蓋結構簡單，模式化的比重大，在實際的生產中，很容易形成標準化，從而實現自動化生產，降低成本，相對於工藝比較複雜的摺疊盒、書型盒，具有不可比擬的優勢。

在天地蓋生產中，紙張透過模切、覆膜等步驟，製成大小、形狀一致的面紙；灰紙亦透過模切、開槽、貼角等步驟，剪裁成大小形狀一致，然後再和麵紙進行貼合，而這一連串工序完全可全自動化作業。

而要做到高速, 準確地生產, 定位貼合是關鍵的一步. 採用視覺動態跟蹤機器人進行自動定位及貼合操作, 可以很好的解決人手操作中貼合精度上的缺陷, 而且貼合速度更快, 重複性更好.

一個天地蓋視覺對位跟蹤貼合系統由以下硬體組成：

機器人(SCARA)

傳送帶

視覺定位系統

編碼器(檢測傳送帶的位置和速度）

▲天地蓋生產的貼合工序

面紙透過自動飛達機構上膠傳送到皮帶上，皮帶運動經過光電感測器最後停在拍照位。機械手收到允許取料訊號後到取料位抓取紙殼。上位機接收到拍照訊號後觸發相機拍照識別面紙邊緣，計算偏移角度和座標併發送給機械手。機械手根據接收到的偏移座標完成貼合動作。

從整個貼合過程可以看，前期的送紙、過膠，後期的抓盒、成型等步驟均是已經成熟的技術，而要做到高速、高精，視覺定位是關鍵。

對此，推出了針對天地蓋的高精度視覺定位系統，同時配置進口及中國產 機器人可以大大提升天地蓋自動化貼合時的定位精度以及生產效率。此外，該系統操作簡便，在人機互動介面中，使用者可快速切換視覺模板以及微調貼合位置補償值，無需第三方機械手軟體即可實現機械手軌跡示教、路徑規劃、通訊測試，視覺直接控制YAMAHA機器人執行。