據史書記載，吐谷渾為慕容廆之庶長兄也，其父涉歸分部落一千七百家以隸之。及涉歸卒，慕容廆嗣位，而二部馬鬥。慕容廆怒曰：‘先公分建有別，奈何不相遠離，而令馬鬥！’吐谷渾曰：‘馬為畜耳，鬥其常性，何怒於人！乖別甚易，當去汝於萬里之外矣。’於是遂行。廆悔之……鮮卑謂兄為阿幹，廆追思之，作‘阿幹之歌’，歲暮窮思，常歌之。”
吐谷渾是中國西北古代民族名，原為人名，是遼東鮮卑慕容氏單于慕容涉歸之庶長子，慕容涉歸分戶1700使別部以牧。4世紀初，慕容涉歸死，其嫡子慕容廆繼為單于，與慕容吐谷渾不和，吐谷渾遂率所部西遷上隴，止於枹罕（甘肅臨夏附近），以此為據點，子孫相承，侵逼氐羌，成為強部。
吐谷渾死後，長子吐延繼位。昂城（今阿壩）羌酋姜聰刺吐延，傷致命，死時囑咐其子葉延迅速保衛白蘭（今青海巴隆河流域布蘭山一帶）以鞏固其統治。葉延在沙州（今青海省貴南縣穆蓋灘一帶）建立總部，設定司馬、長史等官。以祖父吐谷渾為其族名，從此，吐谷渾由人名轉為姓氏和族名，成為國名。
葉延傳子闢奚。闢奚傳子視連，通聘於西秦，被封為白蘭王。視連傳弟視羆，西秦封他為沙州牧、白蘭王。視羆傳弟烏紇提，曾敗於西秦，求保持於南涼。烏紇提傳位於視羆之子樹洛幹，勢力復振，率部落數千家奔慕賀川，自稱大單于、吐谷渾王。曾敗於西秦，被西秦封為平狄將軍、赤水都護。
自吐谷渾至樹洛幹，經6世8傳，其中多具才略，且留心吸收士人、司馬、博士等官，均用儒生。而其時正當16國割據混亂，吐谷渾部得據甘、青間，實控東至洮河、龍固（今四川省松潘），西達赤水、白蘭，北界黃河，南至大積石山。北鄰南涼，東為西秦。
南北朝時期，樹洛幹傳弟阿才，兼併氐羌數千裡，居澆河（青海省貴德縣），處諸羌中，號為強部。曾登上西傾山，尋找江源，以求至長江下游的通路，派使至建康，通貢於劉宋，被劉宋封為沙州刺史、澆河公。阿才傳弟慕瞶，宋封為隴西公、隴西王。慕瞶曾擒獲與北魏為敵的赫連定，送至北魏，魏封慕瞶為西秦王，佔有金城、隴西等郡。慕瞶傳弟慕利延。這時吐谷渾土地廣袤，除總部在沙州外，還有4座大城，分別在清水川、赤水、澆河、吐屈真川等地。慕利延傳位於樹洛乾子拾寅，始邑於伏羅川，總部西移。拾寅受宋封為河南王，又受魏封為西平王。拾寅傳子度易侯。度易侯傳子伏連籌。伏連籌傳子誇呂，居伏俟城（今共和縣附近）。
誇呂傳子世伏，娶隋朝光化公主為妻。不久，世伏死，弟伏允立，依照風俗，仍以公主為妻。公元608年，隋朝進攻吐谷渾，擊敗吐谷渾伏允，隋煬帝設西海、河源等郡，但是除了極短暫的控制最東邊最小的河源郡以外，其他幾個郡並未被隋朝控制，隋煬帝派伏順去管理餘眾，才到西平，就不能前進到達，不得不返回了。幾年之後，吐谷渾伏允不僅收復全部失地，還攻打隋朝河右，隋朝郡縣抵禦不了。
唐貞觀九年（634年），六月，唐遣左驍衛大將軍段志玄率軍擊吐谷渾，伏允攜眾遠遁，唐軍追至青海湖後班師。十一月十九日，吐谷渾再次寇擾涼州。十二月初三，唐太宗李世民以李靖為西海道行軍大總管，統帥兵部尚書、積石道行軍總管侯君集、刑部尚書任城王、鄯善道行軍總管李道宗、涼州都督、且末道行軍總管李大亮、岷州都督、赤水道行軍總管李道彥、利州刺史鹽澤道行軍總管高甑生和歸唐的突厥及契苾何力等軍進擊吐谷渾。次年閏四月初八，李道宗在庫山（今青海湖東南）擊敗吐谷渾軍。唐軍分兵兩路，李靖、李大亮、薛萬均等率軍向北，出吐谷渾之右，侯君集、李道宗率軍向南，出吐谷渾之左。李靖的部下薩孤吳仁戰於曼都山，斬殺吐谷渾名王。諸位唐朝將領在牛心堆、赤水源擊敗吐谷渾，俘獲吐谷渾伏允的心膂之臣慕容孝雋，繳獲雜畜數萬。侯君集、李道宗在烏海擊敗吐谷渾，俘獲名王梁屈蔥。李靖在赤海大破吐谷渾天柱三部落，收雜畜二十萬；李大亮又俘獲吐谷渾名王20，雜畜五萬，到達且末西境。吐谷渾伏允逃跑，薛萬均指揮騎兵追擊，擊破吐谷渾餘黨。士卒缺水，刺馬飲血。侯君集、李道宗率軍在荒原行軍兩千裡，當地在盛夏也會降霜，缺乏水與草，士糜冰，馬秣雪，路過星宿川，到達柏海之上。執失思力擊破吐谷渾車重。吐谷渾王伏允的兒子伏順率全國投降於唐軍，伏允自縊而死，吐谷渾歸附於唐朝。伏順被封為可汗、西平郡王，吐谷渾成為唐朝屬國。
唐龍朔三年（663），吐谷渾被吐蕃所滅，諾曷缽奔涼州，率數千帳內附唐。唐置安樂州，以諾曷缽為安樂州刺史，子孫仍世襲青海地號，直至貞元（785～804）時為止。
唐朝後期，吐谷渾移居河東，被稱作退渾、吐渾。五代時散處蔚州等地，曾附屬於沙陀李氏，後屬後晉石氏。天福初（936）燕雲地區割屬契丹，吐谷渾人附契丹，後世多同化於漢族或其他民族。吐蕃滅吐谷渾後，仍有一部分吐谷渾人留居故地，附落猶存，達延芒結波與素和貴等仍擁重兵。9世紀中葉吐蕃崩潰後，吐谷渾居住在湟水和大通河流域，依險屯聚自保。12世紀後，河東的吐谷渾人返回甘青故地，與湟水流域之吐谷渾人聚會。元朝時，稱作西寧州土人。一些研究者認為，今青海土族即吐谷渾的後裔。
據史書記載，吐谷渾為慕容廆之庶長兄也，其父涉歸分部落一千七百家以隸之。及涉歸卒，慕容廆嗣位，而二部馬鬥。慕容廆怒曰：‘先公分建有別，奈何不相遠離，而令馬鬥！’吐谷渾曰：‘馬為畜耳，鬥其常性，何怒於人！乖別甚易，當去汝於萬里之外矣。’於是遂行。廆悔之……鮮卑謂兄為阿幹，廆追思之，作‘阿幹之歌’，歲暮窮思，常歌之。”
吐谷渾是中國西北古代民族名，原為人名，是遼東鮮卑慕容氏單于慕容涉歸之庶長子，慕容涉歸分戶1700使別部以牧。4世紀初，慕容涉歸死，其嫡子慕容廆繼為單于，與慕容吐谷渾不和，吐谷渾遂率所部西遷上隴，止於枹罕（甘肅臨夏附近），以此為據點，子孫相承，侵逼氐羌，成為強部。
吐谷渾死後，長子吐延繼位。昂城（今阿壩）羌酋姜聰刺吐延，傷致命，死時囑咐其子葉延迅速保衛白蘭（今青海巴隆河流域布蘭山一帶）以鞏固其統治。葉延在沙州（今青海省貴南縣穆蓋灘一帶）建立總部，設定司馬、長史等官。以祖父吐谷渾為其族名，從此，吐谷渾由人名轉為姓氏和族名，成為國名。
葉延傳子闢奚。闢奚傳子視連，通聘於西秦，被封為白蘭王。視連傳弟視羆，西秦封他為沙州牧、白蘭王。視羆傳弟烏紇提，曾敗於西秦，求保持於南涼。烏紇提傳位於視羆之子樹洛幹，勢力復振，率部落數千家奔慕賀川，自稱大單于、吐谷渾王。曾敗於西秦，被西秦封為平狄將軍、赤水都護。
自吐谷渾至樹洛幹，經6世8傳，其中多具才略，且留心吸收士人、司馬、博士等官，均用儒生。而其時正當16國割據混亂，吐谷渾部得據甘、青間，實控東至洮河、龍固（今四川省松潘），西達赤水、白蘭，北界黃河，南至大積石山。北鄰南涼，東為西秦。
南北朝時期，樹洛幹傳弟阿才，兼併氐羌數千裡，居澆河（青海省貴德縣），處諸羌中，號為強部。曾登上西傾山，尋找江源，以求至長江下游的通路，派使至建康，通貢於劉宋，被劉宋封為沙州刺史、澆河公。阿才傳弟慕瞶，宋封為隴西公、隴西王。慕瞶曾擒獲與北魏為敵的赫連定，送至北魏，魏封慕瞶為西秦王，佔有金城、隴西等郡。慕瞶傳弟慕利延。這時吐谷渾土地廣袤，除總部在沙州外，還有4座大城，分別在清水川、赤水、澆河、吐屈真川等地。慕利延傳位於樹洛乾子拾寅，始邑於伏羅川，總部西移。拾寅受宋封為河南王，又受魏封為西平王。拾寅傳子度易侯。度易侯傳子伏連籌。伏連籌傳子誇呂，居伏俟城（今共和縣附近）。
誇呂傳子世伏，娶隋朝光化公主為妻。不久，世伏死，弟伏允立，依照風俗，仍以公主為妻。公元608年，隋朝進攻吐谷渾，擊敗吐谷渾伏允，隋煬帝設西海、河源等郡，但是除了極短暫的控制最東邊最小的河源郡以外，其他幾個郡並未被隋朝控制，隋煬帝派伏順去管理餘眾，才到西平，就不能前進到達，不得不返回了。幾年之後，吐谷渾伏允不僅收復全部失地，還攻打隋朝河右，隋朝郡縣抵禦不了。
唐貞觀九年（634年），六月，唐遣左驍衛大將軍段志玄率軍擊吐谷渾，伏允攜眾遠遁，唐軍追至青海湖後班師。十一月十九日，吐谷渾再次寇擾涼州。十二月初三，唐太宗李世民以李靖為西海道行軍大總管，統帥兵部尚書、積石道行軍總管侯君集、刑部尚書任城王、鄯善道行軍總管李道宗、涼州都督、且末道行軍總管李大亮、岷州都督、赤水道行軍總管李道彥、利州刺史鹽澤道行軍總管高甑生和歸唐的突厥及契苾何力等軍進擊吐谷渾。次年閏四月初八，李道宗在庫山（今青海湖東南）擊敗吐谷渾軍。唐軍分兵兩路，李靖、李大亮、薛萬均等率軍向北，出吐谷渾之右，侯君集、李道宗率軍向南，出吐谷渾之左。李靖的部下薩孤吳仁戰於曼都山，斬殺吐谷渾名王。諸位唐朝將領在牛心堆、赤水源擊敗吐谷渾，俘獲吐谷渾伏允的心膂之臣慕容孝雋，繳獲雜畜數萬。侯君集、李道宗在烏海擊敗吐谷渾，俘獲名王梁屈蔥。李靖在赤海大破吐谷渾天柱三部落，收雜畜二十萬；李大亮又俘獲吐谷渾名王20，雜畜五萬，到達且末西境。吐谷渾伏允逃跑，薛萬均指揮騎兵追擊，擊破吐谷渾餘黨。士卒缺水，刺馬飲血。侯君集、李道宗率軍在荒原行軍兩千裡，當地在盛夏也會降霜，缺乏水與草，士糜冰，馬秣雪，路過星宿川，到達柏海之上。執失思力擊破吐谷渾車重。吐谷渾王伏允的兒子伏順率全國投降於唐軍，伏允自縊而死，吐谷渾歸附於唐朝。伏順被封為可汗、西平郡王，吐谷渾成為唐朝屬國。
唐龍朔三年（663），吐谷渾被吐蕃所滅，諾曷缽奔涼州，率數千帳內附唐。唐置安樂州，以諾曷缽為安樂州刺史，子孫仍世襲青海地號，直至貞元（785～804）時為止。
唐朝後期，吐谷渾移居河東，被稱作退渾、吐渾。五代時散處蔚州等地，曾附屬於沙陀李氏，後屬後晉石氏。天福初（936）燕雲地區割屬契丹，吐谷渾人附契丹，後世多同化於漢族或其他民族。吐蕃滅吐谷渾後，仍有一部分吐谷渾人留居故地，附落猶存，達延芒結波與素和貴等仍擁重兵。9世紀中葉吐蕃崩潰後，吐谷渾居住在湟水和大通河流域，依險屯聚自保。12世紀後，河東的吐谷渾人返回甘青故地，與湟水流域之吐谷渾人聚會。元朝時，稱作西寧州土人。一些研究者認為，今青海土族即吐谷渾的後裔。