過牆梯是在東周春秋戰國時代，魯班與墨子之間的對話：

　　戰國時代，一次，楚惠王派公輸班製造雲梯，準備攻打宋國。墨子知道了，走了十天十夜，到楚國郢都來見公輸班，說：“北方有個人欺侮我，請你幫我殺了他。”公輸班不高興了。墨子說：“我可以送你很多金子。”公輸班說：“我奉行仁義，不隨便殺人。”墨子說：“楚國土地廣大有餘，人口稀薄不足，為甚麼要用不足的人口，去奪得有餘的土地呢?宋國沒有得罪楚國，楚國為甚麼要去攻打它呢?你奉行仁義，不殺那個欺侮我的人，卻幫助楚王去攻打無罪的宋國，這不就是隨便殺人嗎?”公輸班說：“你說的有道理，可是我已經答應楚王了。”墨子就請公輸班帶他去見楚王。

　　墨子見到了楚王，說：“有個人，不坐自己的好車，卻要去偷鄰居的破車;不穿自己的絲綢，卻要去偷鄰居的粗布;不吃自己的美食，卻要去偷鄰居的糟糠。這是個甚麼樣的人呀?”楚王說：“這個人愛偷盜。”墨子說：“楚國方圓五千裡，宋國方圓五百里;楚國富甲天下，宋國一無所有。攻打宋國，這和那個愛偷盜的人有甚麼區別?”楚王說：“雖然這麼說，公輸班已經給我造了雲梯，我一定要攻打宋國。”於是墨子請求和公輸班當場演示攻守戰陣，楚王同意了。墨子解下皮帶作城池，和公輸班各拿木片作器具，比試起來。開始時，墨子守城，公輸班換了九種攻法，都沒有成功;輪到公輸班守城，第三次就失敗了。公輸班放下了木片，墨子說：“我已經派了三百個弟子去幫助宋國守衛城池，他們每一個人都會我的守城辦法。”楚王沉默了好一會兒，說：“我決定不攻打宋國了。”

　　古人讚歎張良的智慧，但又覺得再完美的計謀也有對策，萬事萬物都是相生相剋的，因此就把“過牆梯”這件事與張良的智慧形成對比，以告誡後人：你有厲害的計謀，我也有應對方案，大家都有對策，各不相讓。有種兵來將擋，水來土掩，不怕，不怕的意思。

相傳雲梯是春秋時的巧匠魯班所發明，其實早在夏商周時就有了，當時取名叫“鉤援”。春秋時；魯班加以改進。戰國時雲梯由車輪、梯身、鉤三部分組成。梯身可以上下仰俯，靠人力扛抬倚架到城牆壁上；梯頂端有鉤，用來鉤援城緣；梯身下裝有車輪，可以移動。唐代的雲梯比戰國時期有了很大改進：雲梯底架以木為床，下置六輪，梯身以一定角度固定裝置於底盤上，並在主梯之外增設了一具可以活動的“副梯”，頂端裝有一對轆轤，登城時，雲梯可以沿城牆壁自由地上下移動，不再需人抬肩扛。同時，由於主梯採用了固定式裝置，簡化了架梯程式，縮短了架梯時間，軍隊在攻城時，只需將主梯停靠城下，然後再在主梯上架副梯，便可以“枕城而上”，從而減少了敵前架梯的危險和艱難。另外，由於雲梯在登城前不過早地與城緣接觸，還可以避免守軍的破壞。到了宋代，雲梯的結構又有了更大改進。據《武經總要》所記，宋代雲梯的主梯也分為兩段，並採用了摺疊式結構，中間以轉軸連線。這種形制有點像當時通行的摺疊式飛橋。同時，副梯也出現了多種形式，使登城接敵行動更加簡便迅速。為保障推梯人的安全，宋代雲梯吸取了唐末雲梯的改進經驗，將雲梯底部設計為四面有遮蔽的車型，用生牛皮加固外面，人員在棚內推車接近敵城牆時，可有效地抵禦敵矢石的傷害。古代攻城用的梯子種類很多，雲梯算是巨大笨重、結構較為複雜的一種。