劉備還是很信任魏延的。

魏延武藝精湛、膽識過人，但是也懷才不遇，直到遇到劉備。一開始魏延是追隨劉表，就是那個徒有虛名、不思進取的劉表。在劉表旗下，魏延沒能得到重要，為此很苦惱，他知道劉備是個愛惜人才的人，但是苦於沒有機會結識。只好在荊州劉表旗下打打雜，等待著機會。後來劉備被曹操攻打，兵敗逃往襄陽時，蔡瑁、張允用一陣亂箭表達了對劉備的不歡迎，在這種情況下，魏延大罵蔡瑁、張允是賣國賊，並用刀“砍死守門將士”，冒著生命危險讓劉備進城，但是卻被文聘截住。劉備怕雙方動起武來傷害了百姓，所以不願進襄陽，取道江陵。魏延殺退文聘後，找不到劉備，只好投奔長沙韓玄去了。

韓玄也是個“殘暴不仁，輕賢慢士”的人，看到魏延個性突出，傲慢少禮，也不肯重用。三番兩次遇到昏庸之主，魏延也是心灰意冷。當關羽攻打長沙時，韓玄懷疑黃忠與敵將私通，便要殺掉黃忠，被早就義憤填膺的魏延救下，並且殺掉韓玄後，開啟城門投入劉備的旗下。結果賞還沒來，就被諸葛亮叫手下推出去斬了，說怕是日後會反（說實話，魏延也是兩次背叛了主子，有點呂布的味道）。最後在劉備的勸說下包住性命，魏延只好“諾諾連聲而退”。因此兩人心裡也算結下了不歡快的種子。

魏延在劉備旗下後，備受重要，只要一有機會就給魏延。打西川，魏延和黃忠當主將，目的就是讓魏延建功立業。在龐統的謀劃下，魏延和其他將領活捉敵方將領加士兵200多人，並且沒有放跑一個，使得劉備兵不血刃的到培關。攻打雒城時，魏延黃忠掙得出戰，表現出極高的工作熱情。但是因為急於建功，魏延違反軍令，吃了敗仗，按理應該處斬，最後也是劉備以魏延活捉了敵方將領泠苞為由報了下來。後來泠苞假意投降要回去勸說其他將領前來投降，魏延勸說劉備不可放，劉備執意要放，結果上了泠苞的當，幸好魏延早有準備，再次活捉了泠苞替劉備出了口氣，因此又重賞了魏延。

劉備佔領西川后將魏延封為“揚武將軍”，排名馬超“平西將軍”之前。短短几年，魏延從劉表手下的無名小卒變成了劉備麾下的“揚武將軍”，可見劉備對魏延的偏心的青睞。後來在曹劉的“漢中大戰”中，魏延先後協助張飛奪取瓦口隘，拒絕曹操的招降，大罵曹操並射掉曹操兩顆門牙，徹底消滅了曹操爭奪漢中的慾望。後來劉備自封為“漢中王”時，將本來屬於張飛的的“漢中太守”給了魏延，漢中可是蜀漢的門戶，等於將自家大門給了魏延看管。封給魏延漢中太守時，劉備問他何以禦敵，魏延答：若曹操舉天下而來，為大王拒之。偏將十萬之眾至，為大王吞之。”先主稱善，眾鹹壯其言。可見魏延的個性是非常受劉備喜愛的。

劉備對魏延很信任，我們大家被羅貫中老先生騙了幾百年，魏延根本不是降將，而是從劉備起兵時就跟隨劉備的武將。三國志，魏延傳，說魏延是義陽人，以部曲隨先主入蜀。所謂部曲是漢代軍隊軍事中三級編制的名稱，東漢末年，以世家和豪族地主為社會基礎的軍閥割據形成，他們釆用部曲這種軍事建制來組織自己的軍隊，於是部曲就成了他們的私人武裝。魏延以部曲身分隨劉備入川，地位然不二高，但他確是劉備的嫡系。三國演義中魏延本是劉表部將，殺長沙太守韓玄而降劉備，完全是杜撰。所謂魏延腦後有反骨，更是扯淡。建安二十三年至二十四年，劉備用法正之謀奪取了漢中，漢中乃蜀之中門戶楊洪曾對諸葛亮說漢中則益中咽喉，存亡之機會，若無漢中，則無蜀已。此家門之禍也。黃權也說若失漢中則三巴中不振，此為割蜀之股臂也。由於漢中在軍事上的重要性，蜀漢若有漢中，不盡能夠保證劍閣，成都的安全，更能作為北伐的基地，漢中對於劉備的重要絕不亞於荊州，必須派一員重將鎮守，此時的關羽鎮守荊州，趙雲是劉備的貼身保鏢，黃忠老了，馬超劉備不信任，此時唯一的人選就是張飛了，張三爺也心默許之，不聊劉備棄張飛不用，而用魏延。這不盡反應了魏延的傑出軍事指揮能力，也反映了劉備對魏延的信任。劉備問魏延，今委卿以於重任，卿居之慾云何。延答曰，若曹操舉天下而來，請為大王據之，偏將十萬之眾至，請為大王吞之。魏延鎮守漢中十蜀漢數年，無沒有放一個曹兵過來，王平漢中延續魏延據敵於門外的政策，蜀漢依舊安然無恙，到了姜維，棄漢而不守，釆用誘敵深入的戰略，結果不但漢中失守 而且蜀漢因此滅亡，可見魏延的軍事才能在姜維之上。所以劉備用魏延鎮守漢中是正確的。

據《三國志》記載，魏延早期是劉備手下的部曲。何為部曲？部曲就是諸侯們養的私兵，說的好聽點可以叫親兵，說白了就是家丁。從這裡可以看出，魏延本人的起點是非常低的，與魏延一直不和的楊儀就大罵過他“庸奴”。

可是，魏延憑藉作戰勇猛，終於贏得了大佬劉備的青睞。在劉備入蜀作戰中，魏延屢立戰功，被提拔為牙門將軍，完成了從奴隸到將軍的轉變。

不久，劉備攻下了漢中這塊地盤。漢中這個地方，是益州的門戶，對蜀漢集團的意義是十分重要的，漢中太守的分量自然也舉足輕重。當時，關羽要守荊州，趙雲要當侍衛長，馬超不被信任，黃忠年紀大了時日無多，該由誰當這個漢中太守呢？

貌似張飛很合適，一來他和劉備恩若兄弟，二來他勇猛過人，戰功彪炳。一時間，大家都認為劉備會讓張飛當漢中太守，甚至張飛自己也是這麼想的。

可結果卻讓人大跌眼鏡。劉備可能是顧忌張飛酗酒丟徐州的前車之鑑，就沒有選擇他，而是再次破格提拔魏延為鎮遠將軍、督漢中、領漢中太守，又讓魏延從一個普通戰將變成了封疆大吏。

在一次宴會上，劉備問魏延：“如今你重任在身，該怎麼辦呢？”魏延回答說：“如果曹操親自帶軍來犯，我替大王擋住他，如果曹操派一個偏將帶十萬軍隊來犯，我就為大王吃掉它。”對於魏延的這個回答，劉備很滿意，表示讚賞，眾人也感覺很雄壯。

歷史證明，劉備的眼光沒有錯。魏延鎮守漢中，採取禦敵於國門外的戰略，防線固若金湯。假如劉備對魏延沒有充分的信任，是不敢讓魏延守家的，也達不到這種效果。

劉備病逝後，諸葛亮掌握了大權。魏延便不再被信任，地位一落千丈，他屢屢向諸葛亮請求，只要撥付一萬人馬，由自己帶領，兵出子午谷，奇襲長安，卻都被諸葛亮嚴辭拒絕。魏延便常常感嘆自己才能不能充分施展，可悲可嘆。

更可惜的是，賢相諸葛亮病死後，楊儀和魏延鬧不和，互相攻擊對方造反。結果，滿朝文武都站在楊儀那邊，魏延最終被馬岱所殺。就這樣，這位蜀漢名將沒有死在敵人手上，卻死於內鬥。假如劉備尚在，魏延很可能就不會是這樣收場吧。