現代足球起源地是在英國。傳說在11世紀，英格蘭與丹麥之間有過一場戰爭，戰爭結束後，英華人在清理戰爭廢墟時發現一個丹麥入侵者的頭骨，出於憤恨，他們便用腳去踢這個頭骨，一群小孩見了便也來踢，不過他們發現頭骨踢起來腳痛，於是用牛膀胱吹氣來代替它——這就是現代足球的誕生。

12世紀初，英國開始有了足球賽。比賽是娛樂活動，一年兩次，一般在兩個城市之間舉行。主持人把球往空中一拋，比賽就算開始。雙方就會一擁而上，大叫大喊，又踢又抱，哪一方能將球踢進對方的鬧市區，哪一方就算勝利。如果球中途竄入居民屋裡，運動員也就一窩蜂的衝進去亂打亂踢，常常把屋裡的東西砸得稀巴爛，房主只好自嘆倒黴。路上行人碰到球滾來，就會遭受一場飛來的橫禍。因此在當時，球賽一來，人們就得躲避災難，關門閉戶，一直到球賽結束，才恢復正常。這樣的球賽遭到市民的強烈反對，英國政府便下了一道禁令：規定足球比賽要在空地上進行，進入鬧市區者重罰，於是就出現了專門的足球場。到19世紀初期，足球運動在當時歐洲及拉美一些國家特別是在資本主義的英國已經相當盛行。

1848年，足球運動的第一個文字形式的規則《劍橋規則》誕生了。所謂的《劍橋規則》，即是在19世紀早期的英國倫敦，牛津和劍橋之間進行比賽時制定的一些規則。當時每隊有11個人進行比賽。因為當時在學校裡每套宿舍住有十個學生和一位教師，因此他們就每方11人進行宿舍與宿舍之間的比賽，當前的11人足球比賽就是從那時開始的。

1862年，在英國諾丁漢郡成立了世界上第一個足球俱樂部。在英國又成立了第一個足球協會（英足總），並統一了足球規則，人們稱這一天為現代足球的誕生日。這次制定的足球規則共14條，它是現今足球規則的基礎。從1900年的第2屆奧運會開始，足球被列為奧運會正式比賽專案，但它不允許職業運動員參加。1904年5月21日，國際足聯在巴黎成立。 1904年，英國、法國、荷蘭、比利時、西班牙、瑞典和瑞士七個國家的足球協會在法國成立了國際足球聯合會。1930年起，每4年舉辦一次世界足球錦標賽（又稱世界盃足球賽），比賽取消了對職業運動員的限制。

1989年國際足聯開始正式把五人制足球納入管理範圍之內，成為其主管團體。