現代火箭誕生自羅伯特·高達德將超音速的噴嘴裝上液態燃料火箭引擎燃燒室。這種噴嘴將燃燒室中的熱氣體轉成較冷的極超音速噴射氣體，使推進力增加超過二倍，且巨幅地增加了效率。在此之前，早期的火箭因為熱能隨氣體排放被浪費了，使效率低下。

1920年，高達德出版了《A method of reaching extreme Altitudes>,這是在齊奧爾科夫斯基之後第一本認真討論使用火箭在太空旅行的著作。這本書引起全世界的注意，同時獲得讚賞與嘲笑，特別是在認為火箭可以到達月球的方面。紐約時報的社論甚至指控高達德欺騙世人，認為火箭在太空中不可能運作。

1923年，赫爾曼·奧伯特在幕尼黑大學拒決了他的博士論文後，將其一個版本出版成為《飛向行星太空的火箭》。

1926年三月16日，羅伯特·高達德在美國馬薩諸塞州奧本鎮發射了世界第一枚液態燃料火箭。1920年代，美國，奧地利，英國，捷克，斯洛伐克，法國，義大利，德國及俄國相繼出現研究火箭的組織，1920年代中期，德國科學家開始實驗能到達高空及長距離的液態推進火箭。一群業餘火箭工程師在1927年組成德國火箭學會，而在1931年發射了一枚液態推進火箭（使用氧氣和汽油）。

1931至1937年，最大規模的火箭引擎設計發生在列寧格勒的氣體動力實驗室。在充足的資金和良好的人員經營下，Valentin Glushko領導製出100枚實驗性火箭。這項工程包含了再生冷卻，自燃點火以及包括旋轉及雙推進混合設計的噴油器。然而，這項工程由於1938年史大林大清洗使Glushko被逮捕而遭到縮減，同時奧地利教授Eugen Sanger也進行了相似但較小規模的工作。

1932年，威瑪防衛軍（1935年後改稱德意志國防軍）開始對火箭技術感興趣，由於凡爾賽條約火炮禁令限制德國取得長程武器，當德國近衛軍看到了使用火箭做為長程火炮可能性後，開始資助德國火箭學會，但發現他們的目標純粹只限於科學後，便建立屬於防衛軍所有，以赫爾曼·奧伯特為領導的研究團隊，在軍隊領導人的命令下，當時有強烈抱負理想的年輕火箭科學家馮 布朗與二位前火箭學會的成員加入了軍隊，發展納粹德國用於二次大戰長程武器，尤其後來聲名大噪的V2火箭的前身A系列火箭。

1943年開始，V2火箭開始製造。V2火箭擁有350公里的作戰距離以及搭載1000公斤阿瑪圖炸藥彈頭，此載具與現代火箭只有極少數不同；有渦輪幫浦，慣性導引裝置及其它許多特性。雖然無法欄截它們，但V2火箭無法準確描準軍事目標。

二戰結束時，俄國，英國及美國軍事及科學人員兢相從佩內明德的德國火箭計劃獲取火箭技術及訓練有素的人員。俄國和英國獲得了一些成果，但美國從中獲益最多；美國獲得了大批德國科學家，將他們帶回美國作為迴紋針行動中一部份成員。原來設計攻擊英國的相同火箭被這群科學家用來發展新技術的載具。V2火箭變成美國紅石火箭，用於早期太空任務。戰後，火箭被用作研究高海拔環境，無線電遙測溫度及氣壓，偵測宇宙射線及其它研究。這些研究在馮布朗及其它人之下持續進行。

另一方面，蘇聯的火箭研究在科羅廖夫的領導下進行中。從來自德國技術人員的協助，V2火箭被複制及改進成R-1，R-2及R-5飛彈。原德國的設計在1940晚期被放棄，而這些德國工作人員被遣送回國。由Glushko建造的新系列引擎及基於Aleksel Isaev的發明形成了最初的洲際飛彈R-7彈道飛彈。R-7發射了第一顆衛星，第一個太空人及第一個月球探測器及行星際探測器。直到今天還在使用。這些火箭吸引了高層政治人物的注意力，投注更多經費於研究中。

當大眾瞭解到火箭變成核武器的發射平臺，而搭載這些武器的火箭載具基本上在發射後就無法防禦後，火箭以洲際導彈的形式在軍事上變得極端重要。

由於冷戰，1960年代成了火箭科技極迅速發展的的時代，包括蘇聯（東方號，聯合號，質子號）及美國（X-20飛行器，雙子星號）以及其它國家的研究，如英國，日本，澳洲等。最終導致60年代末的土星5號載人登陸月球，使紐約時報收回以前認為太空任務不可能成功的社論。

“火箭實驗創始者”--羅伯特·戈達德

羅伯特·戈達德(Doddard,Robet Hutchings),是美國最早的火箭發動機發明家,被公認為現代火箭技術之父。

戈達德出生於美國馬薩諸塞州,他從1909年開始進行火箭動力學方面的理論研究,三年後點燃了一枚放在真空玻璃容器內的固體燃料火箭,證明火箭在真空中能夠工作.他從1920年開始研究液體火箭,1926年3月16日在馬薩諸塞州沃德農場成功發射了世界上第一枚液體火箭。

提起火箭的歷史，最早可以追溯到19世紀末。1898年，俄國科學家康斯坦丁·齊奧爾科夫斯基發表了一篇關於液體火箭的論文，指出人類如果要想獲得宇宙飛行的成功，運用能量大的液體燃料和供增加速度的多級火箭是必不可少的，也就是說提高質量比和噴射速度是使火箭獲得高速進入太空的必要條件。