明朝京軍
明朝軍隊分為京軍（亦稱京營）和地方軍兩大部分。京軍為全國衛軍的精銳，平時宿衛京師，戰時為征戰的主力。洪武初年，京軍有48衛。成祖遷都北京，京師接近前線，京軍多達72衛，並正式成立了五軍、三千、神機三大營。平時，五軍營習營陣，三千營主巡哨，神機營掌火器，戰時扈駕隨徵。以後，京軍制度累有更易。此外，尚有拱衛皇帝的侍衛親軍，如錦衣衛和金吾、羽林、虎賁、府軍等12衛軍，以及隸屬御馬監的武驤、騰驤、左衛和右衛等4衛營。
衛軍配置於內地各軍事重鎮和東南海防要地。邊兵是防禦北方蒙古騎兵的戍守部隊，配置於東起鴨綠江、西抵嘉峪關的9個軍鎮， 史稱“九邊”。民兵是軍籍之外、由官府僉點、用以維持地方治安的武裝，內地稱民壯、義勇或弓兵、機兵、快手,西北邊地稱土兵,西南少數民族地區有苗兵、狼兵等土司兵。此外，還有不同行業和階層組建的礦兵、鹽兵、僧兵（少林兵、五臺兵）等，遇有戰爭，常被召出征，戰爭結束仍回原址。
衛軍主要是步軍、騎軍，東南沿海也置有水師。官府曾命福建、江浙沿海諸衛造船抗倭，使水師獲得了很大的發展。衛軍的武器裝備，不僅刀牌、弓箭、槍弩等冷兵器製作精良，火器已佔很大比例，銅銃、鐵銃、地雷、各類火炮開始裝備部隊。中央還設立兵仗和軍器兩局，負責鑄造火器。各省都司、衛所也遍設雜造局，專管所在衛所的兵器修造。
明初，衛軍主要來自隨朱元璋起義的“從徵軍”、元朝和割據勢力投降的“歸附軍”、因犯罪而被謫發的“恩軍”以及抑配民戶入伍的“垛集軍”。“垛集”原是軍伍缺額時抑配民戶補充軍伍的一種辦法，朝廷頒行《垛集令》後成為衛軍的主要徵集方式。按《垛集令》 的規定，民三戶為一單位，其中一戶稱正戶，出軍丁，其餘為貼戶，正軍死，貼戶丁補。永樂以後，正戶與貼戶的壯丁輪流更代為軍。軍民嚴格分籍，當軍之家皆入軍籍，稱軍戶，屬都督府，不受地方行政官吏管束，優免一丁差徭，身份和經濟地位都與民戶不同。軍戶固定承擔兵役，父死子繼，世代為兵，並隨軍屯戍，住在指定衛所。若軍戶全家死絕或逃亡，由官府派員到原籍勾補親族或貼戶頂替，稱為“勾軍”或“清軍”。
明朝京軍
明朝軍隊分為京軍（亦稱京營）和地方軍兩大部分。京軍為全國衛軍的精銳，平時宿衛京師，戰時為征戰的主力。洪武初年，京軍有48衛。成祖遷都北京，京師接近前線，京軍多達72衛，並正式成立了五軍、三千、神機三大營。平時，五軍營習營陣，三千營主巡哨，神機營掌火器，戰時扈駕隨徵。以後，京軍制度累有更易。此外，尚有拱衛皇帝的侍衛親軍，如錦衣衛和金吾、羽林、虎賁、府軍等12衛軍，以及隸屬御馬監的武驤、騰驤、左衛和右衛等4衛營。
明朝地方軍：衛軍、邊兵和民兵衛軍配置於內地各軍事重鎮和東南海防要地。邊兵是防禦北方蒙古騎兵的戍守部隊，配置於東起鴨綠江、西抵嘉峪關的9個軍鎮， 史稱“九邊”。民兵是軍籍之外、由官府僉點、用以維持地方治安的武裝，內地稱民壯、義勇或弓兵、機兵、快手,西北邊地稱土兵,西南少數民族地區有苗兵、狼兵等土司兵。此外，還有不同行業和階層組建的礦兵、鹽兵、僧兵（少林兵、五臺兵）等，遇有戰爭，常被召出征，戰爭結束仍回原址。
衛軍主要是步軍、騎軍，東南沿海也置有水師。官府曾命福建、江浙沿海諸衛造船抗倭，使水師獲得了很大的發展。衛軍的武器裝備，不僅刀牌、弓箭、槍弩等冷兵器製作精良，火器已佔很大比例，銅銃、鐵銃、地雷、各類火炮開始裝備部隊。中央還設立兵仗和軍器兩局，負責鑄造火器。各省都司、衛所也遍設雜造局，專管所在衛所的兵器修造。
衛軍與軍戶制明初，衛軍主要來自隨朱元璋起義的“從徵軍”、元朝和割據勢力投降的“歸附軍”、因犯罪而被謫發的“恩軍”以及抑配民戶入伍的“垛集軍”。“垛集”原是軍伍缺額時抑配民戶補充軍伍的一種辦法，朝廷頒行《垛集令》後成為衛軍的主要徵集方式。按《垛集令》 的規定，民三戶為一單位，其中一戶稱正戶，出軍丁，其餘為貼戶，正軍死，貼戶丁補。永樂以後，正戶與貼戶的壯丁輪流更代為軍。軍民嚴格分籍，當軍之家皆入軍籍，稱軍戶，屬都督府，不受地方行政官吏管束，優免一丁差徭，身份和經濟地位都與民戶不同。軍戶固定承擔兵役，父死子繼，世代為兵，並隨軍屯戍，住在指定衛所。若軍戶全家死絕或逃亡，由官府派員到原籍勾補親族或貼戶頂替，稱為“勾軍”或“清軍”。