漢末軍閥混戰，趙雲受本郡推舉，率領義從加入白馬將軍公孫瓚。期間結識了漢室皇親劉備，但不久之後，趙雲因為兄長去世而離開。趙雲離開公孫瓚大約七年後，在鄴城與劉備相見，從此追隨劉備。

最開始，曹操圍困徐州，因為徐州牧陶謙是個仁者，知州有方，劉備就像去救他，向公孫瓚借兵，公孫瓚願意借幾千兵給他，劉備卻只借一個人，就是趙雲。

由於這次去救援純粹是個義舉，諸侯怕得罪曹操都不去，有兵也不去，劉備沒多少人卻義無反顧。趙雲有感於劉備的仁義之心，跟隨一段時間，但之後趙雲因兄長死去離開，與劉備分別，一別七年之後他們又再次見面，後來趙雲就一直跟著劉備做事了。

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趙雲資歷深厚而有殊功、性情耿直而大功無私，是以敢言能言，並無懼得罪君主和同僚，一心只為匡復漢室和百姓安樂這樣的理想。以銅為鏡，可以正衣冠；以古為鏡，可以知興替；以人為鏡，可以明得失。

劉備在徐州被曹操打敗，無奈依附與袁紹。趙雲從公孫瓚指令至鄴城求見劉備，暫時助陣。之後公孫瓚被袁紹所滅，趙雲於是落草，一次關羽部將周倉戰馬被盜，尋上山寨找馬，卻被趙雲擊敗，返去並報了之後，劉關張就一同來討伐，結果劉備認出趙雲，趙雲立即下馬來拜，從此便追隨劉備，後來隨他至荊州。《二十五史新編·三國志》：趙雲身高八尺，姿顏雄偉，早年在郡衙當差。初平二年，袁紹稱冀州牧後，與公孫瓚相爭，常山郡人公推趙雲為頭目，率領大夥去投奔公孫瓚。也在這一年，劉備亦來投奔公孫瓚。劉備對趙雲非常親熱，常給以幫助。趙雲亦視劉備為長者，為知己，有心相依。經過幾年的奔波和反覆觀察，趙雲對公孫瓚的表現明顯感到不滿意，感到他胸無大志，不識大體，只顧自己，不是可以依靠的主人，便尋機離去。不久，趙雲因兄喪請假回家。劉備知道他不會再回來了，依依不捨。趙雲告辭時說，我終不會背叛您對我的恩德。建安五年春，劉備被曹操打敗後去投袁紹。當時，劉備單身逃出，狼狽不堪。在鄴城遇見趙雲，與雲同床眠臥，密派其外出招募隊伍數百人，對外皆稱劉左將軍部曲。從此，趙雲追隨劉備，轉戰南北，終身不渝。）