你好，這個問題要從2個角度回答：

1、首先探討這麼做是否可行：

這麼做是完全能實現的，但不能只用梯形圖程式設計。

OMRON的PID（190）、PIDAT（191）調節指令，涉及到大量的算術迭代運算，如果你想自己做PID的話，不能用梯形圖程式設計（後面告訴你原因）。但可以用結構化文字（ST）和梯形圖（LD）混合程式設計實現，在CS1以上的機型上都可以實現。運算部分用ST，I/O用梯形圖。

因為梯形圖更合適邏輯控制，而ST適合數學運算，用梯形圖程式設計完成算術運算，不僅語句繁多，可讀性差，也容易出錯。

2、OMRON的PID指令，在工程實際應用中效能較差，遜於同類產品如西門子的S7300等等，但這跟硬體有關，不單是指令的問題，自己做PID並不能從根本上解決。

對此，OMRON自己也並非不知情，也許是心虛，為了強化PLC的過程控制能力，OMRON專門推出2款產品：

LC001迴路控制板，安裝在CPU的左側（通訊板的位置），不佔用槽位；

也有迴路控制單元，佔用I/O槽位一個，它們的效能一樣。

LC001提供超強的算術運算能力（相當於PLC的協處理器，不佔用CPU週期，只和CPU交換運算過程或結果資料），內部有大量的PID控制單元，例如串級PID，模糊PID等等，滿足不同的控制需要，你可以任意組態，程式設計軟體也在CX-ONE中。

我想如果你把這個單元用好，完成你的直流電機調速控制，2個閉環，小菜一碟，效能也絕對不是軟體PID所能相比的，更遠超西門子、三菱、AB等同類產品，當然，對使用者來說，還是增加了成本投入，當然換來的是更強的效能。

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