注塑機械手的組成一般由執行系統、驅動系統、控制系統等組成。執行和驅動系統主要是為了完成手臂的正常功能而設計，透過氣動或電機來驅動機械部件的運轉，達到取物的功能。隨著機械手應用的逐漸加深，現在放嵌件、剪下產品膠口和簡單裝配。

1、基本型注塑機械手，該型別機械手一般包括固定模式程式和按生產工藝需求的教導模式程式。固定模式程式涵蓋了注塑生產的幾種標準工藝，利用工業控制器來做簡單、規則和重複的動作。教導模式程式是特意為生產工藝特殊的注塑機適用，透過把基本動作的有序而安全的編排達到成功取物的目的。

2、智慧型注塑機械手，該型別機械手一般包括多點記憶置放、任意點待機、較多自由度等功能，一般採用伺服驅動，能夠進行最大限度的仿人執行比較複雜的操作，還可以透過配備先進的感測器，讓其具有視覺、觸覺和熱覺功能，使其成為具有很高智慧的注塑機器人。

二、按其他分類方式分類如下：

驅動方式分為氣動，變頻，伺服。

按機械結構分為旋轉式，橫行式，側取式。

按手臂結構分為單截，雙截。

按手臂多少分為單臂和雙臂。

按X軸結構分為掛臂式和框架式。

按軸的數量分為單軸 雙軸 三軸 四軸 五軸等。

按照控制程式的不同分為多套固定程式和可自主編輯程式。

按手臂可移動區分裝置大小，一般以100MM遞增。