宋時代，市民階層已正式抬頭，而封建統治者為了鞏固政權，對地主階級中下層知識分子做了很大的讓步，因此一般士人在市民階層日趨發展的情況下大批爬上政治舞臺，分享了政權。所以從歷史上看，北宋的賢士大夫的人數相當多，如范仲淹、韓琦、包拯、歐陽修、直到王安石、蘇軾，儘管政見各有不同，但立朝都以清明正直著稱，在政治方面都力圖有所建樹，特別是他們都一致關心民生疾苦。其中的包拯則更是幾百年來民間盛傳的清官典型。《三俠五義》選擇了這一時代作為全書的背景，並以包拯的事蹟為原型，反應了這一時期勞苦大眾人民對清明政治的追求。
從另一方面來說，對大多數文化水平較低的市井細民而言，他們聽說書、讀小說是為了娛樂、消遣，那些情節驚險曲折、懸念迭出、離奇刺激的故事更適合他們的口味。因而說書藝人為吸引眾多聽眾，在講述故事時必須儘量滿足聽眾當時的審美需要——豪俠們多是武功超群、身手不凡、行蹤詭秘、來去無跡的人物；俠義之士又常剪惡除奸， 救人於危難，身處險地，面臨著生與死的較量和抉擇。所有這些，都大大增強了故事的驚險程度和刺激性。
然而這些故事多不見於史書記載。《宋史·包拯傳》只記載了他的一件斷案故事：“知天長縣，有盜割人牛舌者。立來訴，拯曰：第歸，殺而鬻之。尋復有來告私殺牛者。拯曰：何如割牛舌而又告之盜驚服。”《三俠五義》中的包公不但能審民間各種民事、刑事案件, 而且能斷陰陽，審冤魂怨鬼，“包公一生，不獨能破前朝之案，且能破及清之案，其平反之功，宜累牘書之不盡矣”，包公被塑造成了一個神通廣大無所不能的神人、法師，可見說書藝人面對廣大聽眾的過程中力求將包公判的本領誇大乃至神化，追求故事奇異的效果，並沒有太多地顧及歷史的真實性。
作品的原型包拯為北宋廬州（今合肥）人，仁宗時曾官監察御史、樞密副使等職，以剛正不阿著稱。宋元以來有以包公為題材的文學作品出現，多是民間傳說，摻雜冥靈迷信荒誕不經的內容。《三俠五義》中詳細介紹了包公的身世、開封府三寶（古今盆、陰陽鏡、遊仙枕）的由來、三口銅鍘的由來，開封四勇士（王朝、馬漢、張龍、趙虎）的來歷，開封師爺公孫策的來歷，展昭、白玉堂等人的來歷等內容，並有大量包公斷案和俠義之士遊行鄉里除暴安良、為國為民的故事，集民間包公形象之大成，使包拯不畏強暴、剛正嫉惡、處事幹練的形象最為飽滿，因而得以更廣泛的流傳，把包公的形象推向頂峰。 南俠展昭
展昭，字熊飛，常州府武進縣百花嶺下遇傑村人氏，擅長輕功，兵刃為上古名劍巨闕，後在茉花村與其妻丁月華定親時交換了湛盧。展昭與包拯相識於包拯進京趕考的途中，曾在金龍寺兇僧手中救包拯，又在土龍崗退劫匪，天昌鎮捉刺客，功績累累；後經包拯舉薦，被皇上御封為御前四品帶刀護衛，在開封府供職，綽號“御貓”，人稱“南俠”。
北俠歐陽春 歐陽春個性敦厚，號北俠，綽號紫髯伯，使七寶刀。歐陽春的武功是三俠五義這些人中最高的，會點穴，一把寶刀江湖無敵手。
雙俠
丁兆蕙，丁兆蘭，松江府茉花村人氏，鎮守雄關總兵之子，合稱“雙俠”。弟兄二人乃是同胞雙生，兆蘭比兆蕙大一個時辰，因此相貌相同。在性格方面，兆蕙與兆蘭的老成厚道相比，兆蕙顯得更為機智聰明，活潑開朗，幽默，為人豪爽。兆蕙從一開便以農家漁郎面目出現，同南俠展昭一起去幫助落難的周老漢，又設巧計懲罰了對周老漢忘恩之人鄭新，都顯示出了他的機智。 鑽天鼠盧方
自小生長在漁船上，有爬杆之能，每逢船上篷索斷落，盧方爬桅結索，動作如猿猴，因此得綽號“鑽天鼠”。手使刀，擅長爬杆掛旗，輕功好，人很忠厚，義薄雲天。盧方在跟隨包拯之前掌管陷空島盧家莊，曾因為兄弟情長，與其它四鼠不服武功在展昭之下而大鬧東京。第一個義歸開封府，輔佐包大人，從此為朝廷盡心盡力，忠心耿耿，御封為六品校尉。有子盧珍。
徹地鼠韓彰
韓彰，陷空島五鼠之一，祖籍黃州。排行老二，因善打毒藥鏢，會挖地雷，人稱徹地鼠。手使一把刀，五鼠中武功僅次白玉堂；為人耿直，說到做到講信用。後同眾人義歸開封府，輔佐包大人。
穿山鼠徐慶
徐慶，山西人。排行老三，人稱穿山鼠。兵刃刀，力大，能探山中十八孔，和盧方、蔣平同歸開封府，輔佐包大人。被御封為六品校尉，在開封府供職。
翻江鼠蔣平
蔣平，綽號翻江鼠，字澤長，金陵人氏，擅長潛水，能在水中潛伏數個時辰，並且開目視物，在水中來去自由，因此得名“翻江鼠”。身材瘦小，面黃肌瘦，形如病夫，為人機巧伶便，使一對分水峨嵋刺，是五鼠中的智囊。因在獻藝時跳入深海中安然無恙捉到皇上心愛之物金蟾而被御封為六品校尉，在開封府供職。
錦毛鼠白玉堂
白玉堂，因少年華美，氣宇不凡，行俠作義、文武雙全，故人稱“錦毛鼠”。白玉堂的性格，具有多個側面，在原書人物中是最為複雜的。他少年氣盛，性情高傲，聞聽展昭受封“御貓”，便覺“五鼠”減色，遂專程趕赴京師與展昭一比高低，先於皇宮內苑中殺了意欲謀害忠良的總管太監郭安，又於忠烈祠內狠狠地戲耍並整治了奸太師龐吉；他與有志有德的貧寒書生顏查散結為兄弟，併為其鳴冤，多方救助；最後，為探謀反朝廷的襄陽王的虛實，三闖沖霄樓，疑似命喪銅網陣。正所謂以英雄俠義始，以英雄俠義終，所做之事，均系無法無天的驚人之舉，又都不離“俠義”二字。
宋時代，市民階層已正式抬頭，而封建統治者為了鞏固政權，對地主階級中下層知識分子做了很大的讓步，因此一般士人在市民階層日趨發展的情況下大批爬上政治舞臺，分享了政權。所以從歷史上看，北宋的賢士大夫的人數相當多，如范仲淹、韓琦、包拯、歐陽修、直到王安石、蘇軾，儘管政見各有不同，但立朝都以清明正直著稱，在政治方面都力圖有所建樹，特別是他們都一致關心民生疾苦。其中的包拯則更是幾百年來民間盛傳的清官典型。《三俠五義》選擇了這一時代作為全書的背景，並以包拯的事蹟為原型，反應了這一時期勞苦大眾人民對清明政治的追求。
從另一方面來說，對大多數文化水平較低的市井細民而言，他們聽說書、讀小說是為了娛樂、消遣，那些情節驚險曲折、懸念迭出、離奇刺激的故事更適合他們的口味。因而說書藝人為吸引眾多聽眾，在講述故事時必須儘量滿足聽眾當時的審美需要——豪俠們多是武功超群、身手不凡、行蹤詭秘、來去無跡的人物；俠義之士又常剪惡除奸， 救人於危難，身處險地，面臨著生與死的較量和抉擇。所有這些，都大大增強了故事的驚險程度和刺激性。
然而這些故事多不見於史書記載。《宋史·包拯傳》只記載了他的一件斷案故事：“知天長縣，有盜割人牛舌者。立來訴，拯曰：第歸，殺而鬻之。尋復有來告私殺牛者。拯曰：何如割牛舌而又告之盜驚服。”《三俠五義》中的包公不但能審民間各種民事、刑事案件, 而且能斷陰陽，審冤魂怨鬼，“包公一生，不獨能破前朝之案，且能破及清之案，其平反之功，宜累牘書之不盡矣”，包公被塑造成了一個神通廣大無所不能的神人、法師，可見說書藝人面對廣大聽眾的過程中力求將包公判的本領誇大乃至神化，追求故事奇異的效果，並沒有太多地顧及歷史的真實性。
作品的原型包拯為北宋廬州（今合肥）人，仁宗時曾官監察御史、樞密副使等職，以剛正不阿著稱。宋元以來有以包公為題材的文學作品出現，多是民間傳說，摻雜冥靈迷信荒誕不經的內容。《三俠五義》中詳細介紹了包公的身世、開封府三寶（古今盆、陰陽鏡、遊仙枕）的由來、三口銅鍘的由來，開封四勇士（王朝、馬漢、張龍、趙虎）的來歷，開封師爺公孫策的來歷，展昭、白玉堂等人的來歷等內容，並有大量包公斷案和俠義之士遊行鄉里除暴安良、為國為民的故事，集民間包公形象之大成，使包拯不畏強暴、剛正嫉惡、處事幹練的形象最為飽滿，因而得以更廣泛的流傳，把包公的形象推向頂峰。 南俠展昭
展昭，字熊飛，常州府武進縣百花嶺下遇傑村人氏，擅長輕功，兵刃為上古名劍巨闕，後在茉花村與其妻丁月華定親時交換了湛盧。展昭與包拯相識於包拯進京趕考的途中，曾在金龍寺兇僧手中救包拯，又在土龍崗退劫匪，天昌鎮捉刺客，功績累累；後經包拯舉薦，被皇上御封為御前四品帶刀護衛，在開封府供職，綽號“御貓”，人稱“南俠”。
北俠歐陽春 歐陽春個性敦厚，號北俠，綽號紫髯伯，使七寶刀。歐陽春的武功是三俠五義這些人中最高的，會點穴，一把寶刀江湖無敵手。
雙俠
丁兆蕙，丁兆蘭，松江府茉花村人氏，鎮守雄關總兵之子，合稱“雙俠”。弟兄二人乃是同胞雙生，兆蘭比兆蕙大一個時辰，因此相貌相同。在性格方面，兆蕙與兆蘭的老成厚道相比，兆蕙顯得更為機智聰明，活潑開朗，幽默，為人豪爽。兆蕙從一開便以農家漁郎面目出現，同南俠展昭一起去幫助落難的周老漢，又設巧計懲罰了對周老漢忘恩之人鄭新，都顯示出了他的機智。 鑽天鼠盧方
自小生長在漁船上，有爬杆之能，每逢船上篷索斷落，盧方爬桅結索，動作如猿猴，因此得綽號“鑽天鼠”。手使刀，擅長爬杆掛旗，輕功好，人很忠厚，義薄雲天。盧方在跟隨包拯之前掌管陷空島盧家莊，曾因為兄弟情長，與其它四鼠不服武功在展昭之下而大鬧東京。第一個義歸開封府，輔佐包大人，從此為朝廷盡心盡力，忠心耿耿，御封為六品校尉。有子盧珍。
徹地鼠韓彰
韓彰，陷空島五鼠之一，祖籍黃州。排行老二，因善打毒藥鏢，會挖地雷，人稱徹地鼠。手使一把刀，五鼠中武功僅次白玉堂；為人耿直，說到做到講信用。後同眾人義歸開封府，輔佐包大人。
穿山鼠徐慶
徐慶，山西人。排行老三，人稱穿山鼠。兵刃刀，力大，能探山中十八孔，和盧方、蔣平同歸開封府，輔佐包大人。被御封為六品校尉，在開封府供職。
翻江鼠蔣平
蔣平，綽號翻江鼠，字澤長，金陵人氏，擅長潛水，能在水中潛伏數個時辰，並且開目視物，在水中來去自由，因此得名“翻江鼠”。身材瘦小，面黃肌瘦，形如病夫，為人機巧伶便，使一對分水峨嵋刺，是五鼠中的智囊。因在獻藝時跳入深海中安然無恙捉到皇上心愛之物金蟾而被御封為六品校尉，在開封府供職。
錦毛鼠白玉堂
白玉堂，因少年華美，氣宇不凡，行俠作義、文武雙全，故人稱“錦毛鼠”。白玉堂的性格，具有多個側面，在原書人物中是最為複雜的。他少年氣盛，性情高傲，聞聽展昭受封“御貓”，便覺“五鼠”減色，遂專程趕赴京師與展昭一比高低，先於皇宮內苑中殺了意欲謀害忠良的總管太監郭安，又於忠烈祠內狠狠地戲耍並整治了奸太師龐吉；他與有志有德的貧寒書生顏查散結為兄弟，併為其鳴冤，多方救助；最後，為探謀反朝廷的襄陽王的虛實，三闖沖霄樓，疑似命喪銅網陣。正所謂以英雄俠義始，以英雄俠義終，所做之事，均系無法無天的驚人之舉，又都不離“俠義”二字。