斯太爾重型柴油汽車部分選裝德國ZF5S111GP型變速器。這種變速器是一種結構緊湊、效能先進的變速器，由具有一個倒擋、五個前進檔的常規式主變速器和一個具有高、低兩檔的行星齒輪結構的後置副變速器組合而成，最終組合成具有一個倒檔、一個爬行檔(高速倒檔與高速爬行檔在操縱機構中被取消)和八個前進檔的組合式變速器。

變速器採用壓力潤滑與飛濺潤滑相結合的潤滑方式，換檔機構除一、倒檔採用齧合套式換檔機構外，其餘各檔均採用慣性鎖環式同步器換檔機構。行星齒輪傳動具有速比大、體積小、結構緊湊等優點，因此，副變速器採用行星齒輪傳動，使變速器成為一個範圍檔的變速器。所謂“範圍檔”的變速器是指變速器操縱檔位劃分“低檔區”和“高檔區”，柴油汽車行駛中只能逐檔位由“低檔區”換入“高檔區”。

與“範圍檔”變速器不同的操縱方式稱為“插入檔”變速器。所謂“插入檔”是指變速器低速檔區和高速檔區的各檔在換檔時隨便插入。例如，柴油汽車低速二檔起步，最後換人低速三檔、低速四檔;然後用氣閥換入高速四檔;也可以低速二檔起步，然後用後閥控制換入高速二檔，再高速三檔、高速四檔行駛等。

這兩種變速箱的唯一區別就在於副變速器高、低兩檔的速比。“插入檔”變速器的副變速器高、低檔速比差較小(相差一個檔位的速比），而“範圍檔”變速器副變速器高、低檔速比差較大(相差幾個檔位的速比）。