神龍元年，改為左右千牛衛。左右千牛衛，將軍各一人（唐六典、通典的說法，可信），從三品；中郎將各二人，正四品下。神龍二年（通典說法；唐會要則說是“神龍元年二月十九日置”），各置大將軍一人，正三品。千牛備身各十二人（龍朔中，改為左右奉裕。咸亨初復舊。垂拱二年，又改為奉裕。神龍元年復舊）；備身左右各十二人；備身一百人；主仗一百五十人。（大唐改千牛左右曰千牛備身，初置備身、主仗。）屬官：長史各一人，正七品上（《舊唐書·志第二十二·職官一）或從六品上（《新唐書·三十九上·百官四上）；錄事參軍事各一人，正八品上；兵曹參軍事各一人，正八品下；胄曹參軍事各一人，正八品下；
職責左、右千牛衛大將軍、將軍之職，掌宮殿侍衛及供御之儀仗，而總其曹務/總判衛
將軍副之。中郎將通判衛事，掌供奉侍衛，以貳將軍及諸曹之務。
左右千牛備身掌執御刀宿衛侍從。皆以高蔭子弟年少姿容美麗者補之，花鈿繡服，衣綠執象，為貴胄起家之良選。備身左右，執御刀弓箭宿衛侍省。備身，掌宿衛侍從。凡千牛備身、備身左右執弓箭以宿衛，主仗守戎服器物。凡受朝之日，則領備身左右升殿，而侍列於御座之左右。若親射於射宮，則大將軍、將軍率其屬以從。凡千牛備身、備身左右考課賜會及祿秩之升降，同京職事官之制。凡千牛備身、備身左右以御刀仗升殿供奉者，皆大將軍、將軍率而領之，而中郎將佐其職。凡侍奉，禁橫過座前者，禁對語及傾身與階下人語者，禁搖頭舉手以相招召者。若有口敕，通事舍人承受傳聲於階下不聞者，則中郎將宣告之。長史掌判諸曹官吏之來務事。錄事參軍掌印發，勾檢稽失。餘如左、右衛。兵曹掌文、武官及千牛備身、備身左右之簿書，及其勳階、考課、假使、祿俸事。胄曹掌甲仗之事。凡御仗之物二百一十有九，羽儀之物三百，自千牛以下各分而典掌之。其當上日，執御刀、御弓矢之外，仍量備弓箭以入宿。每月，主仗當上，則配其所職。若在行從，則兼騎曹之任。餘同左、右衛。
神龍元年，改為左右千牛衛。左右千牛衛，將軍各一人（唐六典、通典的說法，可信），從三品；中郎將各二人，正四品下。神龍二年（通典說法；唐會要則說是“神龍元年二月十九日置”），各置大將軍一人，正三品。千牛備身各十二人（龍朔中，改為左右奉裕。咸亨初復舊。垂拱二年，又改為奉裕。神龍元年復舊）；備身左右各十二人；備身一百人；主仗一百五十人。（大唐改千牛左右曰千牛備身，初置備身、主仗。）屬官：長史各一人，正七品上（《舊唐書·志第二十二·職官一）或從六品上（《新唐書·三十九上·百官四上）；錄事參軍事各一人，正八品上；兵曹參軍事各一人，正八品下；胄曹參軍事各一人，正八品下；
職責左、右千牛衛大將軍、將軍之職，掌宮殿侍衛及供御之儀仗，而總其曹務/總判衛
將軍副之。中郎將通判衛事，掌供奉侍衛，以貳將軍及諸曹之務。
左右千牛備身掌執御刀宿衛侍從。皆以高蔭子弟年少姿容美麗者補之，花鈿繡服，衣綠執象，為貴胄起家之良選。備身左右，執御刀弓箭宿衛侍省。備身，掌宿衛侍從。凡千牛備身、備身左右執弓箭以宿衛，主仗守戎服器物。凡受朝之日，則領備身左右升殿，而侍列於御座之左右。若親射於射宮，則大將軍、將軍率其屬以從。凡千牛備身、備身左右考課賜會及祿秩之升降，同京職事官之制。凡千牛備身、備身左右以御刀仗升殿供奉者，皆大將軍、將軍率而領之，而中郎將佐其職。凡侍奉，禁橫過座前者，禁對語及傾身與階下人語者，禁搖頭舉手以相招召者。若有口敕，通事舍人承受傳聲於階下不聞者，則中郎將宣告之。長史掌判諸曹官吏之來務事。錄事參軍掌印發，勾檢稽失。餘如左、右衛。兵曹掌文、武官及千牛備身、備身左右之簿書，及其勳階、考課、假使、祿俸事。胄曹掌甲仗之事。凡御仗之物二百一十有九，羽儀之物三百，自千牛以下各分而典掌之。其當上日，執御刀、御弓矢之外，仍量備弓箭以入宿。每月，主仗當上，則配其所職。若在行從，則兼騎曹之任。餘同左、右衛。